整合自網(wǎng)絡(luò)信息，編輯：付斌

這次是要搭一個(gè)CAN、RS422的通訊平臺(tái)，包括硬件環(huán)境和上層協(xié)議的控制邏輯。

好久不做這種純技術(shù)的工作了，我走了不少?gòu)澛罚忠淮握`入嵌入式的深淵……很慚愧。

硬件方面，買(mǎi)的是ZLG的板子，我沒(méi)想太多以為走程序就可以了，可是，國(guó)企，唉，最后還是自己做的線纜，這里耽誤了一天的功夫……

還好，簡(jiǎn)單的活還是會(huì)的，用萬(wàn)用表測(cè)引腳、接點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，飛線，不過(guò)焊線功夫很撮，我還是老毛病想著只熔一點(diǎn)，其實(shí)熔一長(zhǎng)截再把線對(duì)上就方便多了嘛！焊好后又測(cè)了一遍，就插上板卡了。

接下來(lái)就很沒(méi)頭腦了，板卡自帶的調(diào)試工具不知道用，也不知道線纜是不是有問(wèn)題。現(xiàn)在想來(lái)，其實(shí)很簡(jiǎn)單的——我就看了一下板卡驅(qū)動(dòng)API說(shuō)明，另外看了一點(diǎn)CAN規(guī)范的說(shuō)明，連調(diào)試工具界面上的驗(yàn)收碼、屏蔽碼、幀ID、定時(shí)器等等都不懂，就開(kāi)始蒙，哪有這樣的！書(shū)倒是有，但是內(nèi)容也多，我也沒(méi)想著看，就繼續(xù)一邊看調(diào)試工具的源代碼，一邊看應(yīng)用協(xié)議，其實(shí)沒(méi)什么收獲，花了兩天時(shí)間，就是把通訊平臺(tái)的基本框架搭了起來(lái)而已，嚴(yán)重的偏題……?

到了第3天，我開(kāi)始去網(wǎng)上查資料，突然意識(shí)到搞硬件的，都一個(gè)核心，所謂的控制器，也就是板卡的芯片是關(guān)鍵！于是開(kāi)始以SJA1000為重點(diǎn)搜索，意識(shí)到一個(gè)嚴(yán)重的缺陷：我所有的困惑都在于對(duì)于這款芯片的基本操作原理不清楚！而且，芯片功能雖然很多，但是所謂“板卡”，就已經(jīng)把很多方面封裝到了驅(qū)動(dòng)函數(shù)里面，只留下一些關(guān)鍵的知識(shí)需要去掌握。比如CAN控制器SJA1000，工程師需要理解的核心知識(shí)就是ID的驗(yàn)收，也就是地址匹配的原理和應(yīng)用方法?；税胩鞎r(shí)間把這部分理解、編程、實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。

但是，出現(xiàn)新情況：應(yīng)用給的例子與實(shí)際結(jié)果不符！

我嘗試去發(fā)現(xiàn)一些ID匹配的規(guī)律，未果，抓狂。期間靈感迸發(fā)，想到一個(gè)窮舉性的辦法，很快把2^11個(gè)ID跑了一遍，抓出匹配的，從而發(fā)現(xiàn)了規(guī)律，但是按照應(yīng)用的規(guī)定、板卡的API說(shuō)明、以及書(shū)中CAN的規(guī)范，無(wú)法理解。。。。到底是哪個(gè)出了錯(cuò)？？?

我繼續(xù)實(shí)驗(yàn)板卡的例子程序，乃至機(jī)器數(shù)的big endian、little endian都懷疑了一遍，板卡API說(shuō)明和書(shū)中CAN規(guī)范是吻合的。

我擴(kuò)大戰(zhàn)線，把驗(yàn)收的兩種方式都看了一遍，從標(biāo)準(zhǔn)幀又看到了擴(kuò)展幀，認(rèn)定了應(yīng)用規(guī)定的配置下，標(biāo)準(zhǔn)幀的11位驗(yàn)收是不可能得到實(shí)際中的結(jié)果的。翻PDF間，突然意識(shí)到一個(gè)矛盾的地方：“應(yīng)用采用PeliCAN方式……使用標(biāo)準(zhǔn)幀”——這矛盾嘛！PeliCAN工作模式是支持?jǐn)U展幀的好不好？?。?span id="kdhbcuo" class="Apple-converted-space">?

于是，恍然……憤怒……泄憤……重新在草稿紙上演算，釋然。?

接下來(lái)，才真正進(jìn)入正題：CAN上層協(xié)議的編寫(xiě)、調(diào)試。無(wú)法是如何制定ID地址格式，數(shù)據(jù)幀組裝、拆解、校驗(yàn)和計(jì)算之類(lèi)的。這時(shí)，我已經(jīng)開(kāi)始意識(shí)到：應(yīng)用層給的東西，太不可靠了。沒(méi)有任何設(shè)計(jì)說(shuō)明，我就小心翼翼的讀了一下幀組裝和校驗(yàn)的代碼，一邊加注釋?zhuān)艘簧衔鐣r(shí)間才看懂，也知道它可疑。于是另外寫(xiě)了一個(gè)，單步調(diào)試走了一遍，覺(jué)得還不可靠，又用草稿紙演算了一把，加了兩個(gè)關(guān)于幀編號(hào)和尾幀長(zhǎng)度的loop invariant斷言，才放心，此時(shí)已經(jīng)下午了，咬咬牙，接著調(diào)試，晚飯時(shí)候才通過(guò)所有斷言。再挑了5個(gè)測(cè)試用例測(cè)了一遍，果然沒(méi)問(wèn)題了，至此確認(rèn)：在某些特殊情況下，確實(shí)它錯(cuò)了。

吃完晚飯，想剛才寫(xiě)loop invariant的痛苦，有一次意識(shí)到：寫(xiě)程序，尤其是這種算法類(lèi)程序，應(yīng)該多用草稿紙演算的，效率可以更高些。。。。我本來(lái)知道應(yīng)該這么做的，都怪當(dāng)時(shí)急紅了眼……絆蠻……

總結(jié)：什么樣的活，有什么樣的工作思路、工作模式。

模式1：關(guān)于物資—— 一般的東西，按程序走，不用費(fèi)神；重要事項(xiàng)，自己動(dòng)手，豐衣足食。

模式2：關(guān)于硬件—— 搞硬件的工程師，用芯片是基本功！要靜得下心，看資料，理解快；有問(wèn)題，想原理。

模式3：關(guān)于軟件開(kāi)發(fā)——基本功的問(wèn)題，好好看書(shū)、練習(xí)；設(shè)計(jì)的問(wèn)題，多總結(jié)，實(shí)用即可； 算法、調(diào)試的問(wèn)題，多用草稿紙！