VxWorks任務(wù)有五種基本狀態(tài)：

就緒、休眠、延時(shí)、懸置、運(yùn)行

就緒態(tài)是任務(wù)獲取了除了CPU以外的所有資源

休眠態(tài)是任務(wù)等待除CPU以外的其它資源，通常是等待信號(hào)量，也成為阻塞態(tài)

延時(shí)態(tài)是通過(guò)調(diào)用taskdelay函數(shù)主動(dòng)釋放CPU一段時(shí)間，時(shí)間到了之后就進(jìn)入就緒態(tài)

懸置態(tài)是一種處于調(diào)試的狀態(tài)

整個(gè)系統(tǒng)中只有一個(gè)任務(wù)是處于運(yùn)行態(tài)的，通常是由處于ready態(tài)的最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)轉(zhuǎn)化來(lái)的，如果所有的任務(wù)都不處于就緒態(tài)，那么系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)運(yùn)行一個(gè)IDLE態(tài)（shell看到的狀態(tài)）

?

???????? 操作系統(tǒng)大部分的任務(wù)調(diào)度過(guò)程是由任務(wù)調(diào)度核心根據(jù)不同的調(diào)度算法實(shí)現(xiàn)的。

幾種常用的任務(wù)調(diào)度算法：時(shí)間片輪轉(zhuǎn)、優(yōu)先級(jí)搶占、獨(dú)占資源

VxWorks實(shí)現(xiàn)上面的三種算法并根據(jù)配置可以組合起來(lái)使用，系統(tǒng)默認(rèn)的是優(yōu)先級(jí)搶占和獨(dú)占資源的調(diào)度策略。

時(shí)間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度算法是多個(gè)任務(wù)運(yùn)行時(shí)，每個(gè)任務(wù)只能運(yùn)行一個(gè)時(shí)間片，不管當(dāng)前任務(wù)是否執(zhí)行完畢，都要釋放CPU資源，并在ready隊(duì)列末尾排序，在ready隊(duì)列中最高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)會(huì)獲得CPU資源并開(kāi)始執(zhí)行，這樣循環(huán)調(diào)度，函數(shù)kernelTimeSlice(int ticks)可以使能VxWorks的時(shí)間片輪轉(zhuǎn)機(jī)制。

優(yōu)先級(jí)搶占是指當(dāng)一個(gè)高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)處于ready狀態(tài)時(shí)，如果當(dāng)前運(yùn)行的狀態(tài)比較低，，則當(dāng)前任務(wù)釋放CPU進(jìn)入ready狀態(tài)，高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)將會(huì)獲取CPU并開(kāi)始執(zhí)行。

獨(dú)占資源是指當(dāng)一個(gè)任務(wù)獲取CPU開(kāi)始執(zhí)行，若沒(méi)有更高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)處于ready狀態(tài)，則該任務(wù)會(huì)一直占用CPU直到該任務(wù)執(zhí)行完成。

VxWorks中默認(rèn)沒(méi)有使用時(shí)間片輪轉(zhuǎn)機(jī)制，在該系統(tǒng)中時(shí)間片只是起到了計(jì)時(shí)的作用，比如對(duì)taskdelay、等待信號(hào)量等計(jì)時(shí)。

系統(tǒng)的tick：可通過(guò)sysClkRateSet()設(shè)置系統(tǒng)tick，比如輸入?yún)?shù)為60，代表1/60s一個(gè)tick，1/60s這個(gè)時(shí)間是通過(guò)系統(tǒng)時(shí)鐘中斷產(chǎn)生的。

任務(wù)舉例：

void task_test()

{

??? taskSpawn ("tLow", 200, 0, 8000, (FUNCPTR) lowMain, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);

??? taskSpawn ("tHigh", 151, 0, 8000, (FUNCPTR) highMain, 0,0,0,0,0,0,0,0,0,0);

}

void?highMain()

{

??? while(1) {

??????? printf(“1”);

??? }

}

void lowMain()

{

??? while(1) {

??????? printf(“2”);

??? }

}

具體執(zhí)行過(guò)程是：當(dāng)在shell中輸入函數(shù)名task_test后，tshell任務(wù)會(huì)依次調(diào)用taskSpawn函數(shù)進(jìn)行任務(wù)創(chuàng)建，分別創(chuàng)建兩個(gè)優(yōu)先級(jí)不同的任務(wù)，當(dāng)task_test函數(shù)完成后，tshell任務(wù)釋放CPU，剛才創(chuàng)建的兩個(gè)任務(wù)中高優(yōu)先級(jí)任務(wù)會(huì)獲取CPU并開(kāi)始執(zhí)行（體現(xiàn)VxWorks優(yōu)先級(jí)搶占式），因?yàn)楦邇?yōu)先級(jí)任務(wù)在while(1)中執(zhí)行，并沒(méi)有釋放CPU資源，所以低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)不會(huì)獲取CPU開(kāi)始執(zhí)行（體現(xiàn)獨(dú)占式）。這種情況下會(huì)一直打印”11111”

若修改高優(yōu)先級(jí)入口函數(shù)為

void highMain()

{

taskdelay(10);

??? while(1) {

??????? printf(“1”);

??? }

}

那么tshell任務(wù)結(jié)束后，先開(kāi)始執(zhí)行10tick的低優(yōu)先級(jí)任務(wù)，打印10tick時(shí)間的”2”（每個(gè)tick為1/60s），之后高優(yōu)先級(jí)任務(wù)會(huì)搶占CPU并開(kāi)始執(zhí)行，之后會(huì)一直打印”1”。