需求：

（1）、點(diǎn)燈控制器：在線節(jié)拍，離線節(jié)拍；

（2）、PWM控制盒：在線PWM，離線PWM；

（3）、電流測(cè)試模塊：檢測(cè)車(chē)燈電流校準(zhǔn)系數(shù)；

方案：

點(diǎn)燈控制器：STM32 + CAN + GPIO

節(jié)拍：比如亮多長(zhǎng)時(shí)間，滅多長(zhǎng)時(shí)間；大節(jié)拍中嵌套多個(gè)小節(jié)拍，每個(gè)燈對(duì)應(yīng)相同或者不同的節(jié)拍。

上位機(jī)下發(fā)控制指令，表明此時(shí)是在線還是離線。（離線跑的節(jié)拍是在在線模式下下載的）

在線模式：如果是直接輸出，按照指定格式下發(fā)CAN消息，MCU接受消息并解析，切繼電器點(diǎn)燈；如果是存儲(chǔ)節(jié)拍，MCU內(nèi)部Flash存儲(chǔ)上位機(jī)通過(guò)CAN下發(fā)的點(diǎn)燈節(jié)拍。

離線模式：從內(nèi)部Flash中讀取節(jié)拍，并控制繼電器點(diǎn)燈；

模式切換按鈕：不僅可以通過(guò)上位機(jī)控制在線/離線模式，還可以通過(guò)按鍵控制在線/離線模式。

系統(tǒng)設(shè)計(jì)：RTX多任務(wù)設(shè)計(jì)，CAN的接收、發(fā)送任務(wù)和超時(shí)任務(wù)，在線模式任務(wù)，離線模式任務(wù)，按鍵檢測(cè)任務(wù)。

（1）、按鍵檢測(cè)：判斷IO口電平，添加到隊(duì)列中，任務(wù)中不斷讀取隊(duì)列和按鍵檢測(cè)函數(shù)；

（2）、CAN接收/發(fā)送/超時(shí)：CAN接收中斷中接收消息加到隊(duì)列中，任務(wù)中出隊(duì)列處理，在線模式——不保存數(shù)據(jù)，保存數(shù)據(jù)；離線模式；周期幀發(fā)送狀態(tài)及接收的應(yīng)答。

（3）、在線模式：CAN接收線程中判斷是在線模式，如果不保存數(shù)據(jù)，在此處理在線線程邏輯去點(diǎn)燈，如果保存數(shù)據(jù)，寫(xiě)文件系統(tǒng)；

（4）、離線模式：判斷上位機(jī)切換到離線模式/按鍵切換到離線模式，此時(shí)讀取Flash內(nèi)容，控制繼電器點(diǎn)燈；

PWM控制器：STM32+CAN+GPIO

上位機(jī)下發(fā)控制指令，表明此時(shí)是在線還是離線。（離線跑的節(jié)拍是在在線模式下下載的）—— 這里的節(jié)拍就包括PWN頻率和占空比

在線模式：如果是直接輸出，上位機(jī)按照指定格式下發(fā)CAN消息，MCU接受消息并解析，通過(guò)PWM模塊輸出PWM方波（輸入和輸出可配置）；如果是存儲(chǔ)節(jié)拍，MCU內(nèi)部Flash存儲(chǔ)上位機(jī)通過(guò)CAN下發(fā)的點(diǎn)燈節(jié)拍。

離線模式：從內(nèi)部Flash中讀取節(jié)拍，并控制繼電器點(diǎn)燈；

模式切換按鈕：不僅可以通過(guò)上位機(jī)控制在線/離線模式，還可以通過(guò)按鍵控制在線/離線模式。

系統(tǒng)設(shè)計(jì)：RTX多任務(wù)設(shè)計(jì)，CAN的接收、發(fā)送任務(wù)和超時(shí)任務(wù)，在線模式任務(wù)，離線模式任務(wù)，按鍵檢測(cè)任務(wù)。

（1）、按鍵檢測(cè)：判斷IO口電平，添加到隊(duì)列中，任務(wù)中不斷讀取隊(duì)列和按鍵檢測(cè)函數(shù)；（模式切換按鈕）

（2）、CAN接收/發(fā)送/超時(shí)：CAN接收中斷中接收消息加到隊(duì)列中，任務(wù)中出隊(duì)列處理，在線模式——不保存數(shù)據(jù)，保存數(shù)據(jù)；離線模式；周期幀發(fā)送狀態(tài)及接收的應(yīng)答。

（3）、在線模式：CAN接收線程中判斷是在線模式，如果不保存數(shù)據(jù)，在此處理在線線程邏輯去輸出PWM方波，如果保存數(shù)據(jù)，寫(xiě)文件系統(tǒng)；

（4）、離線模式：判斷上位機(jī)切換到離線模式/按鍵切換到離線模式，此時(shí)讀取Flash內(nèi)容，輸出PWM方波；

（外部PWM輸入通過(guò)繼電器切換， 默認(rèn)是外部PWM輸入，檢測(cè)到在線/離線模式，切繼電器變成MCU輸出PWM（小的PWM模塊驅(qū)動(dòng)））。

電流測(cè)試模塊：使用電流檢測(cè)芯片，兩端接采樣電阻，如0.06Ω，通過(guò)標(biāo)定，得到每個(gè)通道的標(biāo)定系數(shù)。