需求：

（1）、點燈控制器：在線節(jié)拍，離線節(jié)拍；

（2）、PWM控制盒：在線PWM，離線PWM；

（3）、電流測試模塊：檢測車燈電流校準系數(shù)；

方案：

點燈控制器：STM32 + CAN + GPIO

節(jié)拍：比如亮多長時間，滅多長時間；大節(jié)拍中嵌套多個小節(jié)拍，每個燈對應(yīng)相同或者不同的節(jié)拍。

上位機下發(fā)控制指令，表明此時是在線還是離線。（離線跑的節(jié)拍是在在線模式下下載的）

在線模式：如果是直接輸出，按照指定格式下發(fā)CAN消息，MCU接受消息并解析，切繼電器點燈；如果是存儲節(jié)拍，MCU內(nèi)部Flash存儲上位機通過CAN下發(fā)的點燈節(jié)拍。

離線模式：從內(nèi)部Flash中讀取節(jié)拍，并控制繼電器點燈；

模式切換按鈕：不僅可以通過上位機控制在線/離線模式，還可以通過按鍵控制在線/離線模式。

系統(tǒng)設(shè)計：RTX多任務(wù)設(shè)計，CAN的接收、發(fā)送任務(wù)和超時任務(wù)，在線模式任務(wù)，離線模式任務(wù)，按鍵檢測任務(wù)。

（1）、按鍵檢測：判斷IO口電平，添加到隊列中，任務(wù)中不斷讀取隊列和按鍵檢測函數(shù)；

（2）、CAN接收/發(fā)送/超時：CAN接收中斷中接收消息加到隊列中，任務(wù)中出隊列處理，在線模式——不保存數(shù)據(jù)，保存數(shù)據(jù)；離線模式；周期幀發(fā)送狀態(tài)及接收的應(yīng)答。

（3）、在線模式：CAN接收線程中判斷是在線模式，如果不保存數(shù)據(jù)，在此處理在線線程邏輯去點燈，如果保存數(shù)據(jù)，寫文件系統(tǒng)；

（4）、離線模式：判斷上位機切換到離線模式/按鍵切換到離線模式，此時讀取Flash內(nèi)容，控制繼電器點燈；

PWM控制器：STM32+CAN+GPIO

上位機下發(fā)控制指令，表明此時是在線還是離線。（離線跑的節(jié)拍是在在線模式下下載的）—— 這里的節(jié)拍就包括PWN頻率和占空比

在線模式：如果是直接輸出，上位機按照指定格式下發(fā)CAN消息，MCU接受消息并解析，通過PWM模塊輸出PWM方波（輸入和輸出可配置）；如果是存儲節(jié)拍，MCU內(nèi)部Flash存儲上位機通過CAN下發(fā)的點燈節(jié)拍。

離線模式：從內(nèi)部Flash中讀取節(jié)拍，并控制繼電器點燈；

模式切換按鈕：不僅可以通過上位機控制在線/離線模式，還可以通過按鍵控制在線/離線模式。

系統(tǒng)設(shè)計：RTX多任務(wù)設(shè)計，CAN的接收、發(fā)送任務(wù)和超時任務(wù)，在線模式任務(wù)，離線模式任務(wù)，按鍵檢測任務(wù)。

（1）、按鍵檢測：判斷IO口電平，添加到隊列中，任務(wù)中不斷讀取隊列和按鍵檢測函數(shù)；（模式切換按鈕）

（2）、CAN接收/發(fā)送/超時：CAN接收中斷中接收消息加到隊列中，任務(wù)中出隊列處理，在線模式——不保存數(shù)據(jù)，保存數(shù)據(jù)；離線模式；周期幀發(fā)送狀態(tài)及接收的應(yīng)答。

（3）、在線模式：CAN接收線程中判斷是在線模式，如果不保存數(shù)據(jù)，在此處理在線線程邏輯去輸出PWM方波，如果保存數(shù)據(jù)，寫文件系統(tǒng)；

（4）、離線模式：判斷上位機切換到離線模式/按鍵切換到離線模式，此時讀取Flash內(nèi)容，輸出PWM方波；

（外部PWM輸入通過繼電器切換， 默認是外部PWM輸入，檢測到在線/離線模式，切繼電器變成MCU輸出PWM（小的PWM模塊驅(qū)動））。

電流測試模塊：使用電流檢測芯片，兩端接采樣電阻，如0.06Ω，通過標定，得到每個通道的標定系數(shù)。