CAN接收流程是CAN總線通信中與發(fā)送流程相輔相成的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，它承擔(dān)著從總線上準(zhǔn)確捕獲、解析并處理數(shù)據(jù)的任務(wù)，其設(shè)計的嚴(yán)謹(jǐn)性直接決定了整個網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)交互的可靠性。與發(fā)送流程主動競爭總線控制權(quán)不同，接收節(jié)點始終處于監(jiān)聽狀態(tài)，通過實時監(jiān)測總線電平變化，精準(zhǔn)捕捉有效數(shù)據(jù)幀，并經(jīng)過一系列校驗與解析步驟，最終將有效信息傳遞給上層應(yīng)用，這一過程既需要與發(fā)送節(jié)點保持時序同步，又要具備強大的錯誤識別與過濾能力，以應(yīng)對復(fù)雜的總線環(huán)境。

接收流程的起點是總線監(jiān)聽與幀同步。CAN總線上的所有節(jié)點在空閑時都會持續(xù)監(jiān)測總線電平，當(dāng)某個發(fā)送節(jié)點啟動發(fā)送時，幀起始（SOF）位——一個顯性電平（低電平）會打破總線的隱性狀態(tài)（高電平），此時接收節(jié)點會立即檢測到這一電平跳變，并以此為基準(zhǔn)啟動同步機(jī)制。CAN協(xié)議采用位同步方式，接收節(jié)點的位時鐘發(fā)生器需要與發(fā)送節(jié)點的位時序保持一致，這一過程包括硬同步和重同步：硬同步發(fā)生在檢測到SOF位的跳變時，接收節(jié)點會將自身位時鐘的同步段與SOF的跳變對齊，確保初始時序一致；而在后續(xù)的位傳輸中，若接收節(jié)點檢測到總線上的電平跳變與自身位時鐘的預(yù)期跳變存在偏差（即相位誤差），會通過重同步機(jī)制微調(diào)位時鐘，使偏差控制在允許范圍內(nèi)，保證每一位的采樣都準(zhǔn)確無誤。這種實時同步能力是接收節(jié)點正確解析數(shù)據(jù)的前提，尤其在多節(jié)點通信中，能有效抵消不同節(jié)點間的時鐘漂移。

在實現(xiàn)同步后，接收節(jié)點進(jìn)入幀結(jié)構(gòu)的逐段解析階段，首當(dāng)其沖的是仲裁場的接收與過濾。仲裁場包含標(biāo)識符（ID）及遠(yuǎn)程幀標(biāo)志（RTR）等信息，接收節(jié)點會逐位接收這些數(shù)據(jù)，并將標(biāo)識符與自身預(yù)設(shè)的驗收濾波條件進(jìn)行比對。驗收濾波器是接收流程中的“守門人”，其作用是篩選出節(jié)點需要處理的幀，避免無關(guān)數(shù)據(jù)占用處理器資源。濾波器的配置通?；跇?biāo)識符——既可以設(shè)置為只接收特定ID的幀（列表模式），也可以通過掩碼屏蔽部分位，接收符合特定范圍的ID（掩碼模式），且能區(qū)分標(biāo)準(zhǔn)幀（11位ID）和擴(kuò)展幀（29位ID）。當(dāng)接收的標(biāo)識符與濾波條件匹配時，節(jié)點會繼續(xù)接收后續(xù)字段；若不匹配，則會忽略該幀的剩余部分，重新回到監(jiān)聽狀態(tài)，等待下一個SOF的到來。這種過濾機(jī)制使CAN總線能在多節(jié)點共存的環(huán)境中，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的定向傳輸，提升通信效率。

仲裁場解析通過后，接收節(jié)點依次接收控制場、數(shù)據(jù)場、CRC場、ACK場和幀結(jié)束。控制場中的數(shù)據(jù)長度碼（DLC）明確了數(shù)據(jù)場的字節(jié)數(shù)（0-8字節(jié)），接收節(jié)點會根據(jù)DLC準(zhǔn)備相應(yīng)的緩沖區(qū)，確保數(shù)據(jù)場的完整接收。數(shù)據(jù)場是有效信息的載體，接收節(jié)點會按位讀取并按字節(jié)拼接，將原始電信號轉(zhuǎn)換為可被上層應(yīng)用識別的數(shù)字信息。緊接著的CRC場是數(shù)據(jù)完整性的“質(zhì)檢員”，接收節(jié)點會對從SOF到數(shù)據(jù)場的所有位進(jìn)行CRC計算，并將結(jié)果與接收到的CRC碼比對：若一致，說明數(shù)據(jù)傳輸過程未受嚴(yán)重干擾；若不一致，則判定為CRC錯誤，觸發(fā)后續(xù)的錯誤處理機(jī)制。