1 聲納傳感器及測距原理
    SensComp 600系列聲納傳感器實物照片如圖1所示，它整合了6500測距模塊和600系列超聲波探頭，探頭中心頻率50 kHz，具有極好的接收靈敏度。觸發(fā)方式可選內部觸發(fā)(觸發(fā)頻率5 Hz)或外部觸發(fā)，I／O接口均兼容TTL邏輯電平，正常工作電壓范圍為6～24 VDC。與其他超聲波傳感器相比，其聲波強度的中部明顯大于旁瓣的強度，波束角度15°。

    超聲波測距的原理是測出聲波從發(fā)射點至目標物體往返傳輸所需的時間，在一定環(huán)境下聲波的傳輸速率是不變的。根據(jù)式(1)的超聲波測距數(shù)學式可測算得到距離。

   
    式(1)中：D為聲波發(fā)射點與目標物體的距離，(單位為m)；t為聲波往返發(fā)射點和目標物體的時間。式(2)中：c0為聲波，在0℃時，空氣中的傳播速度為331．4 m／s；T為絕對溫度。
    SensComp 600系列聲納傳感器有兩個基本的操作模式：單回波模式和多回波模式。在單回波模式下。輸入引腳INIT電平跳變?yōu)楦唠娖綍r傳感器觸發(fā)發(fā)送超聲波，然后等待發(fā)送的聲波信號返回，最后返回的信號被放大，并且在輸出引腳ECHO輸出高電平。從引腳INIT變?yōu)楦唠娖降紼CHO跳變?yōu)楦唠娖降臅r間即為聲波從傳感器至障礙物往返所用的時間。若要重復測量只需按上述循環(huán)操作。多回波模式即一次觸發(fā)多次接收返回的聲波信號。在此模式下，當收到返回信號后，將輸入引腳BLNK輸入持續(xù)長于0．44 ms的高電平即可將引腳ECHO變?yōu)榈碗娖剑邮盏较乱淮位夭ㄐ盘枙rECHO又將輸出高電平。SensComp 600系列超聲波傳感器應用于測距時采用單回波模式就能滿足要求。

2 系統(tǒng)硬件設計
    該測量系統(tǒng)采用美國SliconLabrary公司單片機C8051F040作中央處理器。C8051Fxxx系列單片機是完全集成的混合信號系統(tǒng)級芯片，具有與8051兼容的微控制器內核，可與MCS-51指令集完全兼容。除了具有標準8052的數(shù)字外設部件之外，片內還集成了數(shù)據(jù)采集和控制系統(tǒng)中常用的模擬部件和其他數(shù)字外設及功能部件。C8051F040采用高速、流水線結構CIP-51內核(可達25 MIPS)，可以使用標準803x／805x的匯編器和編譯器進行軟件開發(fā)，具有強大的功能。如100 kS／s的12位ADC、控制器局域網(wǎng)控制器(CAN)，6個捕捉／比較模塊的可編程計數(shù)器／定時器陣列、溫度傳感器、可實現(xiàn)硬件的SPI，SMBus／I2C和兩個UART串行接口、64 KB可在系統(tǒng)編程的FLASH存儲器等。其片內JTAG調試電路允許使用安裝在最終應用系統(tǒng)上的產(chǎn)品MCU進行非侵入式(不占用片內資源)、全速、在系統(tǒng)調試，該調試系統(tǒng)支持觀察和修改存儲器和寄存器，支持斷點、觀察點、單步及運行和停機命令。在使用JTAG調試時，所有的模擬和數(shù)字外設都可全功能運行。因此選用此單片機完全能滿足設計要求。設計中運用C8051F040的定時器捕捉功能檢測聲波傳輸時間，ADC采集片內溫度傳感器對聲速校正，并有鍵盤和LCD人機作操作界面，F(xiàn)LASH存儲相關設置，同時測量數(shù)據(jù)通過RS 232和控制器局域網(wǎng)(CAN)兩種總線輸出。硬件結構圖如圖2所示。C8051F040具有6個定時器捕捉模塊，此硬件設計還能擴展至少5個超聲波傳感器，以實現(xiàn)更多功能。

3 系統(tǒng)軟件設計
    系統(tǒng)的軟件由主程序、定時器2中斷程序以及PCA捕捉中斷程序組成。主程序主要完成系統(tǒng)的初始化，并從FLASH讀入以前的設置參數(shù)。圖3(a)為定時器2中斷程序流程圖和PCA捕捉中斷程序流程圖。定時器2中斷頻率為10 Hz，中斷中讀取按鍵值、CAN總線輸入值和串口UART0輸入值，若這些值與之前的設置不同，則將寫入FLASH中保存。之后程序根據(jù)當前的超聲波傳輸時間和環(huán)境溫度計算出此次測量距離，并發(fā)送至CAN總線和UART0，且在LCD上顯示。PCA捕捉中斷程序，流程圖如圖3(b)所示，主要任務是完成超聲波傳輸時間檢測，PCA設置為上升沿捕捉模式。在超聲波傳感器引腳INIT上升沿起，PCA開始計時，當PCA的引腳跳變?yōu)楦唠娖綍r，即傳感器ECHO變?yōu)楦唠娖綍r計時結束。若超過一定時間仍未收到回波，則放棄本次測量，重新觸發(fā)下次測量。

4 系統(tǒng)調試及精度測量試驗
4．1 系統(tǒng)調試
    調試采用Tektronix Tds3034B四通道彩色數(shù)字示波器中的兩個通道，檢測出傳感器INIT和ECHO兩引腳波形跳變，如圖4所示?？捎蓛呻娖教冎g的時間與單片機檢測時間對比，檢查捕捉計時程序是否準確。系統(tǒng)所測數(shù)據(jù)由CAN總線發(fā)出，調試時通過USB轉CAN接口在電腦上接收到的數(shù)據(jù)，示波器檢測到CAN總線上波形，如圖5所示。

4．2 測量精度試驗
    為標定系統(tǒng)測量精度，用200 cm×100 cm×2 cm硬平木板作障礙物進行測量，并用鋼卷尺測量實際距離。系統(tǒng)測量量程為15～1 070 cm。在45～500 cm范圍內進行了誤差分析試驗，其結果如圖6所示。由此可得測量系統(tǒng)的最大誤差為2．34 cm，平均誤差為0．49 cm。

5 結 語
    在此，采用SensComp 600聲納傳感器和單片機C8051F040設計實現(xiàn)了聲納測距，系統(tǒng)所需硬件少，測量量程為15～1 070 cm。在45～500 cm范圍內，最大誤差為2．34 cm。系統(tǒng)除用于測距外，還可用于障礙物檢測、傾斜角度測量、車輛定位與導航和液位測量、農(nóng)業(yè)物料檢測等領域應用。 不足之處是單片機C8051F040功能非常多，但在此系統(tǒng)中未充分應用，因此還能利用C8051F040設計更多的功能，來以擴充該系統(tǒng)；此外，該系統(tǒng)的測量誤差相對較大，可以在程序中進行誤差補償?shù)忍幚?，使系統(tǒng)測量精度更高。