在實際生產(chǎn)中很多系統(tǒng)都需要具有多種工作方式，例如，系統(tǒng)既能自動地循環(huán)執(zhí)行一個完整的動作過程，又能使用手動操作運行其中一個特定的動作。系統(tǒng)常見的工作方式可以分為手動、單步、單周期（半自動）和連續(xù)（全自動）四種工作方式，而后三種工作方式都屬于自動工作方式。

對一個生產(chǎn)設(shè)備來講，上述的各種工作方式是不能同時運行的。所以，可以借用計算機(jī)程序設(shè)計中模塊化的編程思想對這幾種工作方式的程序分別進(jìn)行編程，最后再綜合起來，這樣可以大大簡化程序的設(shè)計，而且設(shè)計出來的程序其可讀性、可移植性和可維護(hù)性也會較強(qiáng)。

今天為大家介紹一個用plc設(shè)計的簡易的機(jī)械手控制電路。

控制要求示意圖：

當(dāng)按下啟動按鈕X1后，機(jī)械手先向下移動再向上移動，然后向右移動再向右下移動，再向右上移動，再回到原點。（我們可以想像成一個機(jī)械手抓持著一個工件，把工件從一個位置移動到另一個位置）。

I/O分配表：

首先我們先把輸入與輸出的分配給編好。

流程圖：

像設(shè)計這種帶有步進(jìn)順控指令的電路，我們可以先畫一個流程圖以方便我們一步步的分析與設(shè)計電路。首先機(jī)械手從原點開始先向下——向上——向右——右下——右上——向左——復(fù)位。然后步與步之間的轉(zhuǎn)換條件我們可以設(shè)置成各個限位開關(guān)，然后我們通過移位指令把M101到M107的各個指令一步步激活。

梯形圖：

當(dāng)我們在啟動前機(jī)械手位于原點位置，X5（左限位開關(guān)），X3（右限位開關(guān)）是被壓合的，就會傳輸一個1到M100里面去，然后M100的常開觸點閉合，按下啟動按鈕X1，M100的數(shù)據(jù)通過移位指令移到M101里面去，機(jī)械手向下運動，當(dāng)碰到下限位開關(guān)X2后，M101的數(shù)據(jù)通過移位指令移到M102里面去，機(jī)械手向上運動，當(dāng)碰到上限位開關(guān)X3后，M102的數(shù)據(jù)通過移位指令移動到M103里面去，機(jī)械手向右運動，，，，，，以此類推，一直到M107復(fù)位指令。如果我們想讓機(jī)械手直接復(fù)位也可以按下X0復(fù)位按鈕，這樣機(jī)械手就可直接復(fù)位。