三菱電機(jī)自動(dòng)化作為世界著名企業(yè)，旗下的plc在中國(guó)是市場(chǎng)占有率極高。就編程語(yǔ)言而言，目前支持梯形圖，ST，SFC以及FBD等市面上主流的編程方式。就目前亞洲人使用習(xí)慣而言，以梯形圖為主，F(xiàn)BD和ST也比較多，根據(jù)自己喜好選擇不同編程類型。

沒有最好的編程語(yǔ)言，只有更合適的！三菱plc的編程語(yǔ)言有指令表、梯形圖、步進(jìn)SFC、結(jié)構(gòu)文本ST、結(jié)構(gòu)化梯形圖FBD幾種，每種編程語(yǔ)言都有著自己的特點(diǎn)和對(duì)應(yīng)的使用場(chǎng)合。那編程語(yǔ)言的選擇一般與PLC的型號(hào)（Q、L、FX系列）、工程類型（簡(jiǎn)單工程、結(jié)構(gòu)化工程）以及控制的相關(guān)內(nèi)容（順序控制、過程控制和通信控制）這三大方面有關(guān)。

三菱PLC編程語(yǔ)言具有以下特點(diǎn)：

1. 圖形式指令結(jié)構(gòu)：程序由圖形方式表達(dá)，指令由不同的圖形符號(hào)組成，易于理解和記憶。在邏輯運(yùn)算部分，幾乎所有的廠家都采用類似于繼電器控制電路的梯形圖，很容易接受。較復(fù)雜的算術(shù)運(yùn)算、定時(shí)計(jì)數(shù)等，一般也參照梯形圖或邏輯元件圖給予表示，雖然象征性不如邏輯運(yùn)算部分，也受用戶歡迎。

2.簡(jiǎn)化應(yīng)用軟件生成過程：使用匯編語(yǔ)言和高級(jí)語(yǔ)言編寫程序，要完成編輯、編譯和連接三個(gè)過程。

3.簡(jiǎn)化的程序結(jié)構(gòu)：三菱PLC的程序結(jié)構(gòu)通常很簡(jiǎn)單，典型的為塊式結(jié)構(gòu)，不同塊完成不同的功能，使程序的調(diào)試者對(duì)整個(gè)程序的控制功能和控制順序有清晰的概念。

4.。明確的變量常數(shù)：圖形符相當(dāng)于操作碼，規(guī)定了運(yùn)算功能，操作數(shù)由用戶填入，如：K400，T120等。三菱PLC中的變量和常數(shù)以及其取值范圍有明確規(guī)定，由產(chǎn)品型號(hào)決定，可查閱產(chǎn)品目錄手冊(cè)。

5.強(qiáng)化調(diào)試手段：無(wú)論是匯編程序，還是高級(jí)語(yǔ)言程序調(diào)試，都是令編輯人員頭疼的事，而三菱PLC的程序調(diào)試提供了完備的條件，使用編程器，利用三菱PLC和編程器上的按鍵、顯示和內(nèi)部編輯、調(diào)試、監(jiān)控等，并在軟件支持下，診斷和調(diào)試操作都很簡(jiǎn)單。

我們先介紹一下三菱編程語(yǔ)言的特點(diǎn)：

【指令表】通過“LD”、“AND”、“OUT”等指令語(yǔ)言輸入順控指令的方式，是順控程序中最基本的輸入形態(tài)。

【梯形圖】使用順序符號(hào)和軟元件編號(hào)在圖示的畫面上畫順控梯形圖的方式，以觸點(diǎn)和線圈的形式使得其更好的被理解和掌握，很是適合PLC入門者、具有電工基礎(chǔ)的人員。

【SFC】則是根據(jù)機(jī)械的動(dòng)作流程設(shè)計(jì)順序的方式完成編程，適合于機(jī)械動(dòng)作設(shè)備的編程。

【ST結(jié)構(gòu)文本】具有與C語(yǔ)言等相似的語(yǔ)法構(gòu)造、文本形式的程序語(yǔ)言，可以采用條件語(yǔ)句進(jìn)行選擇分支、利用循環(huán)語(yǔ)句進(jìn)行重復(fù)，程序編輯很簡(jiǎn)潔、清楚，適合于具有計(jì)算機(jī)基礎(chǔ)的人員。

【結(jié)構(gòu)化梯形圖】可以使用觸點(diǎn)、線圈、功能、功能模塊等回路符號(hào)，將程序以圖形的形式描述的語(yǔ)言，容易直觀理解，因此普遍用于順控程序。

按照工程類型，簡(jiǎn)單工程一般采用指令表、梯形圖和SFC這三種語(yǔ)言，其中梯形圖應(yīng)用的比較多，結(jié)構(gòu)化工程可以采用梯形圖、ST、SFC以及FBD。

1.根據(jù)PLC類型進(jìn)行選擇，小型機(jī)如FX系列主要采用梯形圖語(yǔ)言進(jìn)行編程，它屬于集成化型PLC，就是CPU、電源、IO模塊、通信模塊等集成在一起的，適合與小規(guī)模化生產(chǎn)。中大型機(jī)則是模塊化，如IO、通信、定位模塊等是分開的，每個(gè)模塊部品的處理較為明確，編程則是針對(duì)模塊來(lái)完成的，部品化的程序可作為庫(kù)進(jìn)行保存，有助于提高程序的再利用性，因此多采用結(jié)構(gòu)化編程語(yǔ)言來(lái)完成。在以往的使用簡(jiǎn)單的梯形圖語(yǔ)言編程時(shí)，所有處理之間沒有明確的間隔，在復(fù)雜的步數(shù)程序中，有時(shí)需要從頭到尾開始檢查并進(jìn)行修正。因此需要實(shí)現(xiàn)高效化編程，將常用的程序標(biāo)準(zhǔn)化、共享化，減少新開發(fā)所需工時(shí)。

2.工程類型，也就是上面所說(shuō)的簡(jiǎn)單和結(jié)構(gòu)化程序，如果我們所要控制的內(nèi)容比較少，功能比較單一，邏輯不怎么復(fù)雜的可以選擇簡(jiǎn)單工程，使用指令表、梯形圖和SFC即可完成。如果是控制對(duì)象較多、大規(guī)模的過程控制或者分布式網(wǎng)絡(luò)控制則需要采用結(jié)構(gòu)化編程，通過再利用縮短編程時(shí)間、消減重新分配軟元件的時(shí)間。簡(jiǎn)單化與結(jié)構(gòu)化最重要的區(qū)別就是“標(biāo)簽”的使用。

3.控制內(nèi)容，PLC三大控制內(nèi)容：1順序控制，最基本的邏輯控制，2過程控制主要針對(duì)模擬量，3通信控制主要涉及數(shù)據(jù)處理、網(wǎng)絡(luò)等。復(fù)雜程度也是越來(lái)越大，梯形圖在處理這些時(shí)則有些捉襟見肘，如字符串、數(shù)據(jù)庫(kù)、網(wǎng)絡(luò)等數(shù)據(jù)處理這方面需要大量的步數(shù)來(lái)完成，隨著處理內(nèi)容的復(fù)雜化，記憶容量、處理速度等都會(huì)受到影響。為此在面對(duì)復(fù)雜控制內(nèi)容時(shí)需要采用高效化的編程語(yǔ)言如結(jié)構(gòu)化文本ST、結(jié)構(gòu)化梯形圖模、FBD來(lái)實(shí)現(xiàn)。