優(yōu)傲機(jī)器人（Universal Robots），以下簡(jiǎn)稱為（UR）近日宣布推出Polyscope 5.6全新軟件版本，新增了支持G代碼工具路徑功能，大幅縮短協(xié)作機(jī)器人編程時(shí)間。

許多客戶都希望使用協(xié)作機(jī)器人自動(dòng)化流程應(yīng)用，如涂膠、去毛刺、拋光、縫紉等。為了響應(yīng)廣大客戶的需求，UR此前已經(jīng)在Polyscope 5.4軟件版本中添加了遠(yuǎn)程TCP（工具中心點(diǎn)）功能，使UR協(xié)作機(jī)器人能夠相對(duì)于固定（遠(yuǎn)程）TCP以恒定速度移動(dòng)。Polyscope 5.6在此基礎(chǔ)上精益求精。

UR協(xié)作機(jī)器人的常規(guī)操作是利用示教器上的路點(diǎn)和圓弧運(yùn)動(dòng)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行編程。這種方法非常適合常見(jiàn)的協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用，如機(jī)床管理、碼垛或一般取放任務(wù)。但是，如果需要協(xié)作機(jī)器人遵循復(fù)雜軌跡運(yùn)動(dòng)，它的效果可能并不理想。比如，要在汽車發(fā)動(dòng)機(jī)缸體頂部涂液態(tài)密封墊，若要教會(huì)協(xié)作機(jī)器人準(zhǔn)確追蹤發(fā)動(dòng)機(jī)輪廓所需的所有路點(diǎn)，至少需要幾個(gè)小時(shí)甚至一兩天。

實(shí)現(xiàn)這類應(yīng)用的一種方法是機(jī)器人離線編程（OLP）。首先，在OLP軟件中創(chuàng)建一個(gè)虛擬工作單元；然后，編程并模擬機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)；最后，軟件輸出一個(gè)程序文件，用戶可以將其直接加載到機(jī)器人上。一些用戶可以接受這種方式。但是，如果部分用戶沒(méi)有OLP軟件的預(yù)算，或者企業(yè)內(nèi)部沒(méi)有員工會(huì)使用OLP，那怎么辦？UR評(píng)估了市場(chǎng)上的許多解決方案，結(jié)果發(fā)現(xiàn)基本路點(diǎn)編程與OLP之間存在一定盲區(qū)。因此，UR決定開(kāi)發(fā)此新功能，通過(guò)支持G代碼工具路徑，以填補(bǔ)這一盲區(qū)。

G代碼是CNC數(shù)控機(jī)床加工的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)語(yǔ)言，它會(huì)定義CNC機(jī)床中的電機(jī)如何移動(dòng)、移動(dòng)的速度以及遵循的路徑。協(xié)作機(jī)器人從根本上類似于CNC機(jī)器，因?yàn)樗拿總€(gè)關(guān)節(jié)也由電機(jī)驅(qū)動(dòng)。UR只需要解析G代碼并相應(yīng)地生成協(xié)作機(jī)器人命令，UR的開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)已經(jīng)攻克了這一技術(shù)難點(diǎn)。UR之所以選擇G代碼，是因?yàn)镃AD / CAM軟件廣泛支持G代碼。如果用戶已經(jīng)在使用CAD / CAM軟件包，則無(wú)需購(gòu)買或?qū)W習(xí)其它軟件。其它格式（如DXF）能夠定義路徑的幾何形狀，但它們不能包含用于協(xié)作機(jī)器人編程的所有必需信息，例如工具方向、速度和加速度。

遠(yuǎn)程工具中心點(diǎn)（RTCP）使機(jī)器人可以在移動(dòng)工件時(shí)保持恒定速度，同時(shí)保持與固定工具接觸。

具體的工作流程是這樣的：

首先，根據(jù)CAD/CAM軟件中工件的CAD模型定義G代碼工具路徑

其次，通過(guò)U盤將G代碼工具路徑文件導(dǎo)入Polyscope

第三，通過(guò)配置特征平面（工件坐標(biāo)系）來(lái)告訴機(jī)器人工具路徑在哪里，這是工具路徑的參考坐標(biāo)系

最后，協(xié)作機(jī)器人已準(zhǔn)備好執(zhí)行用戶的工具路徑。生成工具路徑后，用戶在Polyscope中編程只需用平時(shí)一半的時(shí)間。用在協(xié)作機(jī)器人編程上的時(shí)間大大減少！

以Fancort UR +點(diǎn)膠套件創(chuàng)建的點(diǎn)膠為例。*機(jī)器人能夠以恒定的速度遵循復(fù)雜的軌跡進(jìn)行移動(dòng)，從而將凝膠均勻地滴涂到工件上。Polyscope中的程序樹(shù)也非常簡(jiǎn)潔，無(wú)需編寫一長(zhǎng)串的路點(diǎn)和圓弧運(yùn)動(dòng)。

關(guān)于優(yōu)傲機(jī)器人

優(yōu)傲機(jī)器人公司（Universal Robots）是由公司首席技術(shù)官Esben ?Stergaard（2018年恩格爾伯格獎(jiǎng)獲得者）于2005年創(chuàng)立，致力于開(kāi)發(fā)方便易用、價(jià)格合理、小巧靈活、安全協(xié)作的工業(yè)機(jī)器人，旨在讓所有人都可使用機(jī)器人技術(shù)。自2008年發(fā)布首款協(xié)作式機(jī)器人（cobot）以來(lái)，方便易用的UR協(xié)作機(jī)器人的銷量呈現(xiàn)大幅增長(zhǎng)，目前已在全球范圍內(nèi)銷售。優(yōu)傲機(jī)器人公司隸屬于泰瑞達(dá)公司，總部位于丹麥歐登塞，并在美國(guó)、德國(guó)、法國(guó)、西班牙、意大利、捷克共和國(guó)、波蘭、土耳其、中國(guó)、印度、新加坡、日本、韓國(guó)、臺(tái)灣（中國(guó)）和墨西哥等國(guó)家及地區(qū)設(shè)有子公司和地區(qū)辦事處。2018年，UR機(jī)器人營(yíng)業(yè)額達(dá)2.34億美元。欲了解更多信息，敬請(qǐng)?jiān)L問(wèn)或在閱讀我們的博客。同時(shí)，也可以微信搜索丹麥優(yōu)傲機(jī)器人，獲取更多動(dòng)態(tài)信息。