近年來，智能化的浪潮越來越熱，人們更多的將目光聚焦于高科技，市面上也出現(xiàn)了很多的機(jī)器人產(chǎn)品，形態(tài)各異，給我們的生產(chǎn)生活帶來了很大的便利，前景非常令人期待。在機(jī)器人產(chǎn)品不斷完善的過程中，機(jī)器人的配件起著不可忽視的作用。

什么是工業(yè)以太網(wǎng)？工業(yè)以太網(wǎng)是指技術(shù)上與商用以太網(wǎng)兼容，但在產(chǎn)品設(shè)計(jì)上，在實(shí)時(shí)性、可靠性、環(huán)境適應(yīng)性等方面滿足工業(yè)現(xiàn)場的需要，是繼現(xiàn)場總線之后發(fā)展起來的，很受認(rèn)同同時(shí)富有發(fā)展前景的一種工業(yè)通信網(wǎng)絡(luò)。其本質(zhì)就是太網(wǎng)技術(shù)辦公自動(dòng)化走向工業(yè)自動(dòng)化。?

工業(yè)以太網(wǎng)的一個(gè)重要應(yīng)用是交換機(jī)，即應(yīng)用于工業(yè)控制領(lǐng)域的以太網(wǎng)交換機(jī)設(shè)備，由于采用的網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn)其開放性好、應(yīng)用廣泛；能適應(yīng)低溫高溫，抗電磁干擾強(qiáng)，防鹽霧，抗震性強(qiáng)。

工業(yè)以太網(wǎng)是指技術(shù)上與商用以太網(wǎng)兼容，但在產(chǎn)品設(shè)計(jì)上，在實(shí)時(shí)性、可靠性、環(huán)境適應(yīng)性等方面滿足工業(yè)現(xiàn)場的需要，是繼現(xiàn)場總線之后發(fā)展起來，最被認(rèn)同也最具發(fā)展前景的一種工業(yè)通信網(wǎng)絡(luò)。

工業(yè)以太網(wǎng)的本質(zhì)就是以太網(wǎng)技術(shù)辦公自動(dòng)化走向工業(yè)自動(dòng)化。

【操作要求】

1.工業(yè)生產(chǎn)環(huán)境的高溫、潮濕、空氣污濁以及腐蝕性氣體的存在，要求工業(yè)級(jí)的產(chǎn)品具有氣候環(huán)境適應(yīng)性，并要求耐腐蝕、防塵和防水。

2.工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場的粉塵、易燃易爆和有毒性氣體的存在，需要采取防爆措施保證安全生產(chǎn)。

3.工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場的振動(dòng)、電磁干擾大，工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)必須具有機(jī)械環(huán)境適應(yīng)性（如耐振動(dòng)、耐沖擊）、電磁環(huán)境適應(yīng)性或電磁兼容性（EMC）等。

4.工業(yè)網(wǎng)絡(luò)器件的供電，通常是采用柜內(nèi)低壓直流電源標(biāo)準(zhǔn)，大多的工業(yè)環(huán)境中控制柜內(nèi)所需電源為低壓24V直流。

5.采用標(biāo)準(zhǔn)導(dǎo)軌安裝，安裝方便，適用于工業(yè)環(huán)境安裝的要求，工業(yè)網(wǎng)絡(luò)器件要能方便地安裝在工業(yè)現(xiàn)場控制柜內(nèi)，并容易更換。

以太網(wǎng)產(chǎn)生延遲的主要原因是沖突，其原因是它利用了CSMA/CD技術(shù)。在傳統(tǒng)的共享網(wǎng)絡(luò)中，由于以太網(wǎng)中所以的站點(diǎn)，采用相同的物理介質(zhì)相連，這就意味著2臺(tái)設(shè)備同時(shí)發(fā)出信號(hào)時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)信號(hào)見的互相沖突。為了解決這個(gè)問題，以太網(wǎng)規(guī)定，在一個(gè)站點(diǎn)訪問介質(zhì)前，必須先監(jiān)聽網(wǎng)絡(luò)上有沒有其他站點(diǎn)在同時(shí)使用該介質(zhì)。如果有則必須等待，此時(shí)就發(fā)生了沖突。為了減少?zèng)_突發(fā)生的幾率，以太網(wǎng)常采用1-持續(xù)CSMA，非持續(xù)CSMA，P-持續(xù)CSMA的算法2。

由于以太網(wǎng)是以辦公自動(dòng)化為目標(biāo)設(shè)計(jì)的，并不完全符合工業(yè)環(huán)境和標(biāo)準(zhǔn)的要求，將傳統(tǒng)的以太網(wǎng)用于工業(yè)領(lǐng)域還存在著明顯的缺陷。但其成本比工業(yè)網(wǎng)絡(luò)低，技術(shù)透明度高，特別是它遵循IEEE802.3協(xié)議為各現(xiàn)場總線廠商大開了方便之門。

以太網(wǎng)的缺陷

1、確定性

由于以太網(wǎng)的MAC層協(xié)議是CSMA/CD，該協(xié)議是的網(wǎng)絡(luò)上存在沖突。對(duì)于一個(gè)工業(yè)網(wǎng)絡(luò)，如果存在著大量的沖突，就必須多次重發(fā)數(shù)據(jù)，使得網(wǎng)絡(luò)間通信的不確定性大大增加，帶來系統(tǒng)控制性能的降低。

2、實(shí)時(shí)性

在工業(yè)控制系統(tǒng)中，在一個(gè)事件發(fā)生之后，系統(tǒng)必須在一個(gè)可以準(zhǔn)確預(yù)見的時(shí)間范圍內(nèi)作出反應(yīng)。而工業(yè)上對(duì)數(shù)據(jù)傳輸?shù)膶?shí)時(shí)性要求非常高，數(shù)據(jù)的更新是在數(shù)十毫秒完成。而以太網(wǎng)的CSMA/CD機(jī)制，當(dāng)發(fā)生沖突時(shí)重發(fā)數(shù)據(jù)，可以嘗試16次，這種解決沖突的機(jī)制是以付出時(shí)間為代價(jià)的。

而設(shè)備的掉線，可能會(huì)造成重大的設(shè)備或者人身安全事故。

3、可靠性

以太網(wǎng)是為商業(yè)設(shè)計(jì)的，但應(yīng)用到工業(yè)現(xiàn)場，面對(duì)惡劣的工況、嚴(yán)重的線間干擾，必然降低其可靠性。所以工業(yè)網(wǎng)絡(luò)要求具有高的可靠性，可恢復(fù)性以及可維護(hù)性。

工業(yè)以太網(wǎng)的解決機(jī)制

1、交換技術(shù)

將共享的局域網(wǎng)進(jìn)行有效的沖突域劃分機(jī)制。各個(gè)領(lǐng)域之間用交換機(jī)連接，減少?zèng)_突問題和錯(cuò)誤傳輸。這樣可以盡量避免沖突的發(fā)生，提高系統(tǒng)的確定性。

2、高速以太網(wǎng)

沖突的發(fā)生與負(fù)載有關(guān)，負(fù)載越大，發(fā)生沖突的概率越大。提高以太網(wǎng)的通訊速度，可以有想降低網(wǎng)絡(luò)的負(fù)荷。

3、IEEE1588對(duì)時(shí)機(jī)制

IEEE1588定義了一個(gè)在測量和控制網(wǎng)絡(luò)中，與網(wǎng)絡(luò)交流、本地計(jì)算和分配對(duì)象有關(guān)的精確同步時(shí)鐘的協(xié)議（PTP）。此協(xié)議并不是排外的，但是特別適合于基于以太網(wǎng)的技術(shù)，精度可達(dá)微秒范圍。它使用時(shí)間印章來同步本地時(shí)間的機(jī)制。即使在網(wǎng)絡(luò)通信時(shí)同步控制信號(hào)產(chǎn)生一定的波動(dòng)時(shí)，它所達(dá)到的精度仍可滿足要求。這使得它尤其適用于基于以太網(wǎng)的系統(tǒng)。通過采用這種技術(shù)，以太網(wǎng)TCP/IP協(xié)議不需要大的改動(dòng)就可以運(yùn)行于高精度的網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)之中。在區(qū)域總線中它所達(dá)到的精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過了現(xiàn)有各種系統(tǒng)。此外，在企業(yè)的各層次中使用基于以太網(wǎng)TCP/IP協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有著巨大的優(yōu)勢。