（文章來源：百家號）

工業(yè)機器人的典型應用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置、產品檢測和測試等，比如說汽車焊接機器人、噴漆機器人、產線打包裝機器人等，它們的工作特點是具有高效性、持久性、速度和準確性。

工業(yè)機器人的定義是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器人。它是自動執(zhí)行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編制的程序運行，現代的工業(yè)機器人還可以根據人工智能技術制定的原則綱領行動。

我們聽到最多的可能是關節(jié)型機器人，它也確實是當今工業(yè)領域最常見的工業(yè)機器人形態(tài)之一，適用于諸多工業(yè)領域的機械自動化作業(yè)。按其關節(jié)構造分為五軸和六軸關節(jié)機器人、托盤關節(jié)機器人、平面關節(jié)機器人（SCARA）。

關節(jié)型工業(yè)機器人主要由主體、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、末端執(zhí)行器組成。主體機械即機座和實行機構，包括大臂、小臂、腕部和手部，構成的多自由度的機械系統(tǒng)，有的機器人另有行走機構。有的工業(yè)機器人有6個自由度（如下圖）乃至更多，腕部通常有1～3個活動自由度。

工業(yè)機器人的驅動系統(tǒng)，按動力源分為液壓，氣動和電動三大類。通過同步帶、輪系、齒輪等機械傳動機構來間接驅動。驅動系統(tǒng)有動力裝置和傳動機構，用以實行機構發(fā)生相應的動作。現在主流的是電動驅動系統(tǒng)。這部分的主要部件是我們之前所講過的伺服機和減速機（《應用于精密機床和機器人的伺服電機有何特性？》、《機器人核心部件減速機，原理是公開的，為何我們比不過日本的？》。

控制系統(tǒng)是機器人的大腦，是決定機器人功用和功能的主要要素。近年來，芯片的價格越來越低，幾美元就能買到32位的微處理器，雖然高性價比的芯片給機器人控制器帶來了新機會，但是，機器人的核心算法還是只控制在那幾家巨頭手上。

感知系統(tǒng)是內部傳感器模塊和外部傳感器模塊的構成，獲取內部和外部的環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息?，F在智能傳感系統(tǒng)的使用提高了機器人的機動性，實用性和智能化的標準，在一些特定的領域，傳感器比人的系統(tǒng)更加有效。

機器人傳感器分為內部和外部傳感器。內部傳感器：用來檢測機器人本身狀態(tài)（如手臂間的角度）的傳感器，多為檢測位置和角度的傳感器。具體有：位置傳感器、位置傳感器、角度傳感器等。外部傳感器：用來檢測機器人所處環(huán)境（如檢測物體，距離物體的距離）及狀況（如檢測抓取的物體是否滑落）的傳感器。具體有距離傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器等。

末端執(zhí)行器連接在機械手最后一個關節(jié)上的部件，它一般用來抓取物體，與其他機構連接并執(zhí)行需要的任務。機器人制造上一般不設計或出售末端執(zhí)行器，多數情況下，他們只提供一個簡單的抓持器。通常末端執(zhí)行器安裝在機器人6軸的法蘭盤上以完成給定環(huán)境中的任務，如焊接，噴漆，涂膠以及零件裝卸等就是需要機器人來完成的任務。

工業(yè)機器人就和高鐵一樣，是一項系統(tǒng)工程，體現了一個國家整體的工業(yè)水平，就我國而言從材料、工藝，再到算法和系統(tǒng)整合都與ABB、發(fā)那科等國際巨頭還有相當的差距。