（文章來(lái)源：中科羅伯特機(jī)器人學(xué)院）

對(duì)于目前進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人上較多使用的示教再現(xiàn)用戶編程接口的拓展----機(jī)器人三維軌跡的自動(dòng)編程系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)，需要對(duì)多方面的知識(shí)進(jìn)行一定的融合，并在一定新的范圍內(nèi)做一些嘗試，作為離線編程的一種途徑，在現(xiàn)實(shí)上存在如下幾種問(wèn)題。

運(yùn)動(dòng)軌跡數(shù)據(jù)的提取，由于G代碼是應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床的一種標(biāo)準(zhǔn)，而機(jī)器人系統(tǒng)與數(shù)控加工系統(tǒng)存在許多的差別，因此必須設(shè)計(jì)計(jì)算法將G代碼中所能提供的數(shù)據(jù)信息轉(zhuǎn)換為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令可用的編程信息。

運(yùn)動(dòng)軌跡仿真，為了達(dá)到對(duì)加工姿態(tài)甚至是加工路徑的優(yōu)化，以及對(duì)干涉碰撞的預(yù)設(shè)，需要對(duì)加工過(guò)程進(jìn)行仿真，由于G代碼中很難提供充足的針對(duì)姿態(tài)的數(shù)據(jù)，因此必須對(duì)數(shù)控加工系統(tǒng)、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)及圖形處理方面做深入研究，并大膽嘗試，工作量巨大。

上位計(jì)算機(jī)與機(jī)器人控制器的通訊，通訊模塊并不是一個(gè)自動(dòng)編程系統(tǒng)所必需的，但是出于方便使用及軟件的發(fā)展趨勢(shì)考慮，增加通訊模塊是必要的，也是有前瞻性的，對(duì)于上位計(jì)算機(jī)與機(jī)器人控制器之間的通信方式，比較傳統(tǒng)的串口RS232通信，并口通信。隨著技術(shù)的進(jìn)步，這些傳統(tǒng)的通信方式已經(jīng)不能滿足傳輸速度及遠(yuǎn)程控制的目的。

調(diào)試可以分為兩個(gè)部分：一是軟件方面的差錯(cuò)調(diào)試，對(duì)于一個(gè)大型的編程項(xiàng)目，調(diào)試將經(jīng)歷一個(gè)比較長(zhǎng)的時(shí)間跨度，包括程序結(jié)構(gòu)化的調(diào)整、內(nèi)存管理、執(zhí)行速度優(yōu)化、漏洞補(bǔ)丁等，二是對(duì)于所生成的機(jī)器人算法的優(yōu)化、初始加工姿態(tài)的定義、仿真算法的優(yōu)化以及文件保存的優(yōu)化。