（文章來源：中科羅伯特機(jī)器人學(xué)院）

現(xiàn)在工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)不斷地創(chuàng)新與發(fā)展，很多的企業(yè)也對工業(yè)機(jī)器人的操作人員越發(fā)的重視了起來，能掌握全面的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)就成為了機(jī)器人技術(shù)人員的重要技能，今天我們就來簡單的說一下這幾種工業(yè)機(jī)器人的編程方法，希望可以給大家的工作帶來幫助。

1.自主編程，是實現(xiàn)機(jī)器人智能化的基礎(chǔ)。自主編程技術(shù)用于各種外部傳感器，能使機(jī)器人通過全方位感知真實焊接環(huán)境，根據(jù)識別焊接工作臺信息，來確定工藝參數(shù)。自主編程技術(shù)無需繁重的示教，也不需要根據(jù)工作臺信息對焊接過程中的偏差進(jìn)行糾正，這不僅提高了機(jī)器人的自主性和適應(yīng)性也成為了未來機(jī)器人發(fā)展的趨勢。

2.離線編程，主要采用部分傳感技術(shù)，依靠計算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)，建立機(jī)器人工作模型，對編程結(jié)果進(jìn)行三維圖形學(xué)動畫仿真，以增加檢測編程可靠性，最后將生成的代碼傳遞給機(jī)器人控制柜，用以控制機(jī)器人的運行。這與示教編程相比，離線編程可以減少機(jī)器人工作時間，結(jié)合CAD技術(shù)，就達(dá)到了簡化編程的效果。

3.示教編程，操作人員通過人工手動的方式，利用示教板移動機(jī)器人的末端焊槍跟蹤焊縫，及時記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數(shù)，機(jī)器人再根據(jù)記錄信息采用逐點示教的方式再現(xiàn)焊接過程。這種逐點記錄焊槍姿態(tài)再重現(xiàn)的方法需要操作人員來充當(dāng)外部傳感的角色，這種機(jī)器人自身缺乏外部信息傳感，靈活性較差，而且對于結(jié)構(gòu)復(fù)雜的焊件，需要操作人員花費大量的時間進(jìn)行示教，所以編程效率低。