對于人類老司機來說，知道有一些場景會讓駕駛更難、更容易出事故，例如無保護的左轉(zhuǎn)，進出匝道、行車道突然遇到的各種情況（如前車緊急剎車、行人、自行車騎手或者動物闖進來、坑洼路面等）以及停車場等。

對于機器人司機來說，面臨著同樣的困境。我們看到了現(xiàn)在自動駕駛公司，在不斷的嘗試去征服上述魔鬼般的場景細節(jié)，例如Cruise發(fā)布過無保護左轉(zhuǎn)視頻、Waymo發(fā)布過自行車騎手闖入行車道以及識別交通警察手勢、特斯拉的Autopilot識別出動物等。 但是，上述的情況都是在清晰的交通線上，并且是開闊的視野。但是，停車場這個獨特的場景，尤其是超市停車場（比辦公或者住宅更復(fù)雜），還沒有一家自動駕駛公司，公開自己的自解決方案，這是一個不同于AVP的解決方案。 全球自動駕駛領(lǐng)頭羊Waymo，為了攻克停車場的問題，租賃了91英畝的前加利福尼亞州城堡空軍基地，通過在可控環(huán)境中設(shè)置真實場景，來解決停車場的自動駕駛問題，下面是Waymo自動駕駛是如何理解停車場環(huán)境、又是如何進行解決的。

復(fù)雜的停車場環(huán)境

從規(guī)劃上來看，停車場也是有著明確的停車標志、道路標志、限速標志和人行橫道等，但是，在停車場的實際情況是： 1、領(lǐng)著購物袋的購物者可能會隨意穿越行駛路線，而不是走人行橫道；2、購物車可能會被放在錯誤的地方，車輛可能會開錯路或者行駛過空置的停車場； 更重要的是，社交的作用在停車場這種模糊的駕駛環(huán)境中，也扮演著重要的角色，這讓停車場變得更加的魔幻。例如，正在等待一個停車位的時候，看到一個人上了一輛停著的車，這個人可能會通過手勢告訴等車位的人，表示他們不會離開或者是即將離開。 人類司機之間可以很容易理解這種手勢，或者是憑直覺判斷怎么處理，但是，機器人司機就需要不同的處理方式，因為自動駕駛汽車并不具備社交能力。Waymo結(jié)構(gòu)化測試負責人Stephanie Villegas表示，停車場的這種情況簡直讓自動駕駛汽車瘋狂。

為了解決停車場，特別是超市這種更為復(fù)雜的停車場環(huán)境，Waymo租賃了位于加利福尼亞州默塞德附近的前城堡空軍基地，在這個91畝大的基地里，Waymo的團隊，可以模擬不同的停車場類型，從容易的、到擁擠和煩人的。 Waymo的工程師可以設(shè)計環(huán)境的復(fù)雜程度，控制各種動態(tài)因素，比如汽車駛出空間時的倒車、行人走在應(yīng)該走的地方（或車的前方），以及攜帶大型物體的人如何改變汽車的感知系統(tǒng)對他們的識別。 Villegas認為，每一次開始轉(zhuǎn)動方向盤的時候，自動駕駛車輛就必須同時評估和預(yù)測多種情況，這對傳感器的感知來說，是一個挑戰(zhàn)。在這種情況下，需要工程師觀察車輛的狀態(tài)，并且根據(jù)需要修改軟件，從而對技術(shù)進行迭代。 Waymo發(fā)現(xiàn)，在垃圾箱這樣的固體周圍，要小心，特別是那些圍繞垃圾箱的結(jié)構(gòu)，這些地方可能會突然冒出購物車或者行人。正如同人類的眼鏡無法傳統(tǒng)混凝土看到東西一樣，自動駕駛汽車的旋轉(zhuǎn)激光雷達或攝像頭也會遇到類似的問題，Waymo的解決方式就是必須確保自動駕駛車輛在這些區(qū)域小心、謹慎和緩慢行駛。

停車場地圖的魔鬼細節(jié)

對于自動駕駛汽車而言，怎么會知道自己在停車場呢？會不會和人類一樣，討厭去呢？第一個問題的答案是，它知道自己在哪里，因為GPS和高精度地圖的使用。對于第二個問題的答案，請繼續(xù)往下看。 Waymo會用自己自動駕駛車輛的傳感器，如攝像頭、毫米波雷達和激光雷達等，收集停車場的物理空間信息，如道路的寬度、限制的高度（針對室內(nèi)停車場）、停車的標志等。 收集上述數(shù)據(jù)后，Waymo的工程師會把行人等一些動態(tài)因素移除，自動駕駛車輛再來的時候，這些動態(tài)信息就不在原來的位置了，但是，還需要給地圖貼上標簽，也就是進行標注，告訴車輛道路的邊緣在哪里等，Waymo地圖項目產(chǎn)品經(jīng)理David Margines表示，這些信息可以幫助車輛更好的理解世界。 停車場地圖的標志，還包括一些細節(jié)，例如停車位的方向（車輛駛出的方向），如果車位有角度，還會顯示出這個車位上的車輛，如果駛出車位應(yīng)該朝著哪個方向行駛。另外，地圖還會告訴自動駕駛車輛，停車場的行駛區(qū)域是哪些，甚至要讓自動駕駛車輛知道，露天停車場的車位是禁止從后部駛?cè)氲摹?/p>

從某種程度上說，人類在進入一個非常熟悉的停車場時，已經(jīng)知道這個停車場很多的信息，對于自動駕駛車輛而言，地圖的存在就是讓自動駕駛車輛在進入停車場的時候，就已經(jīng)知道了這個停車場的很多信息。 Waymo給自動駕駛車輛提供的停車場地圖，還提供了到達特定目的地的路徑數(shù)據(jù)，如果主要的路線被卡車之類的東西堵住了，還提供一條備用的路線，而且，因為停車場并不總是在需要停車的地方有停車標志，Waymo停車地圖可以包括“暗示停車”，也就是車輛應(yīng)該停車的地方。 對于自動駕駛汽車而言，不會再任何地方神奇的行駛，只會冒險進入拿些它們已經(jīng)知道布局的地方，停車場也是這樣，只會進入拿些有著準確地圖的停車場，才能讓自動駕駛車輛駛?cè)?，?gòu)建停車場的高精度地圖，也是一個龐大的工作。 無論是人類司機還是機器人司機，停車場是每一次出行的起點，也是每一次出行的終點。對于自動駕駛而言，停車場這個復(fù)雜的區(qū)域，在現(xiàn)在是需要去征服的最后一個場景。在將來，當所有的車輛都是自動駕駛的時候，這個場景會變得很簡單。