機器人控制電路設(shè)計

本次所設(shè)計的機器人是由新華龍C8051F310控制，兩條人形機械腿由十二個舵機組成由三塊電路板控制。且三塊電路板由三名組員分別設(shè)計完成。其中一塊主控板控制兩塊從板，通過485總線進行通信，從而實現(xiàn)機械腿的協(xié)調(diào)動作。

一．?電源電路???

電源芯片采用AZ1084和LM1117。其中AZ1084輸入電壓為7.2v，輸出電壓為5v，LM1117輸入電壓為5v，輸出電壓為3.3v。F310單片機的工作電壓是3.3v，因此需要經(jīng)過兩次降壓達到3.3v。為了穩(wěn)定工作電壓，采用IB0505LS來穩(wěn)定單片機的工作電壓。

二．單片機電路?

單片機及用來調(diào)試的接口電路如下：

本單片機的晶振為32.768MHZ，但是在后期的測試發(fā)現(xiàn)外部晶振輸出不穩(wěn)定，因此采用的是內(nèi)部晶振。我們所設(shè)計的機器人總共有12個舵機，而這款F310最多只能輸出5路PWM，因此需要3塊板子。

三．RS485總線?

本設(shè)計采用485總線進行通信通過主板發(fā)出指令來控制從板從而控制各個舵機的工作：

四．舵機控制電路?

每塊從板上共有六組舵機驅(qū)動，用P117光耦進行隔離電路圖如下：

五．PCB制作：?

PCB制作如下：?一下分別為PCB設(shè)計圖以及對應(yīng)的3D圖?

搬運機器人電機控制電路圖

著人工成本的不斷升高，用機器人代替人力去做一些重復性的高強度的勞動是現(xiàn)代機器人研究的一個重要方向。搬運機器人在導航尋跡中，需要后輪驅(qū)動電機和前輪舵機的協(xié)調(diào)工作。搬運機器人電機驅(qū)動有其特殊的應(yīng)用要求，對電機的動態(tài)性能要求較高，能在任意時刻到達控制需要的指定位置并且使舵機停止在任意角度；電機驅(qū)動的轉(zhuǎn)矩變化范圍大，既有空載平整路面行使的高速度、低轉(zhuǎn)矩工作環(huán)境，也有滿負載爬坡的運行工況，同時還要求保持較高的運行效率。

功率驅(qū)動的設(shè)計

電機的供電電源是由24V的蓄電池提供，額定功率為240W，由4個75N75組成橋式電路來實現(xiàn)。75N75是MOSFET功率管，其最高耐壓75V，最高耐流75A，電機驅(qū)動電路如圖2所示。

Q1、Q4和Q2、Q3分別組成兩個橋路，分別控制電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。高端驅(qū)動的MOS管導通時源極電壓和漏極電壓相同且都等于供電電樂VCC，所以要實現(xiàn)MOS管正常的驅(qū)動，柵極電壓要比VCC大，這就需要專門的升壓芯片IR2103.控制器產(chǎn)生的PWM信號輸入HIN引腳，控制器I/O口輸出的 EN1、EN2作為使能信號。輸出端HO就可得到比VCC要高的電壓，且高出的電壓值正好是充在電容兩端的電壓。二極管提高導通速度，使得75N75的導通電阻更小，降低了開關(guān)管的損失。同時IR2103的兩個輸出口HO、LO具有互鎖功能，防止由于軟件或硬件錯誤造成的電機上下橋臂直通造成短路。

過流保護的設(shè)計

在電機控制系統(tǒng)中安裝過流保護有兩方面的意義：一是防止在電機正常運行時，電機出現(xiàn)超載或堵轉(zhuǎn)而使得電樞繞組電流過大損害電機甚至引發(fā)火災(zāi)；另一方面是由于電機肩動時啟動電流很大，往往不能直接啟動，既需要等勵磁繞組逐漸建立磁場后再正常運行，又希望電機以盡量快的速度肩動起來。有了過流保護對電流進行斬波，可以使電機安全快速地啟動。過流保護原理圖如圖3所示。

電機的相電流通過康銅絲轉(zhuǎn)換成電壓信號Vtext，經(jīng)過運算放大器放大后的模擬量AD1送至控制器A/D轉(zhuǎn)換模塊，同時將經(jīng)過電壓比較器比較后的數(shù)字量EVA送至控制器的外部中斷口。針對搬運機器人的前輪轉(zhuǎn)向舵機和后輪驅(qū)動電機的控制要求，采用以Cortex-M3為內(nèi)核的STM32F107作為主控制器，采用嵌入實時操作系統(tǒng)μC/OS-II，將程序分成啟動任務(wù)、電機轉(zhuǎn)速控制任務(wù)、舵機控制任務(wù)等相對獨立的多個任務(wù)，并設(shè)定了各任務(wù)的優(yōu)先級。該系統(tǒng)能較好地實現(xiàn)搬運機器人的運動控制。