最近有朋友問過相關(guān)問題，我之前也研究過遙控器里面的S-BUS信號。這幾種信號在實際應(yīng)用中比較常見，所以今天再次分享一下。

PWM：Pulse Width Modulation，即脈沖寬度調(diào)制。

兩個重要參數(shù)：脈沖寬度（就是如下圖波形高電平時間），周期（周期x頻率 = 1）。

PPM：Pulse Position Modulation，即脈沖位置調(diào)制。

但在一些場合，我們并不需要直接驅(qū)動設(shè)備，而是需要先集中獲取接收機的多個通道的值。所以，就衍生出了PPM，如下圖：

PPM通信協(xié)議：

• 高電平有效。

• 高電平電壓：常見4.8~6V。

• 信號周期：24ms。

• 單個脈沖寬度：0.4ms

• 脈沖間距：0.9ms至2.1ms

S-BUS：Serial Bus，即串行總線。

簡單來說S-BUS就是將PWM信號進行串行傳輸通信。

一個字節(jié)等于：

1個startbit + 8個數(shù)據(jù)位+ 1個奇偶校驗位+ 2個停止位（8E2），波特率= 100'000 bit / s 

最高位先發(fā)送。邏輯反轉(zhuǎn)（Level High = 1）

一幀數(shù)據(jù)：

每幀25個字節(jié)，幀格式如下：

[startbyte] [data1] [data2] .... [data22] [flags][endbyte]

startbyte = 11110000b (0xF0)

數(shù)據(jù)1-22 = [ch1,11bit] [ch2,11bit] .... [ch16,11bit]（ch＃= 0 bis 2047）

通道1使用來自data1的8位和來自data2的3位

通道2使用最后5位來自data2和來自data3 

等的6位

flags = bit7 = ch17 =數(shù)字通道（0x80）

bit6 = ch18 =數(shù)字通道（0x40）

bit5 =幀丟失，接收器上的等效紅色LED（0x20）

bit4 =故障保護激活（0x10）

bit3 = n / a 

bit2 = n / a 

bit1 = n / a 

bit0 = n / a

兩幀數(shù)據(jù)之間間隔時間：

• 高速模式：7ms

• 模擬模式:14ms

關(guān)于S-BUS的內(nèi)容可以參看：

https://os.mbed.com/users/Digixx/notebook/futaba-s-bus-controlled-by-mbed/

（提示：公眾號不支持外鏈接，請復(fù)制鏈接到瀏覽器下載）

長按前往圖中包含的公眾號關(guān)注