據報道，現有LiDAR（激光雷達）系統(tǒng)已被用于從安全應用到測繪，再到工業(yè)自動化等各類創(chuàng)新應用。其中，汽車市場對LiDAR系統(tǒng)的發(fā)展和應用尤其關注。LiDAR掃描儀是自動駕駛汽車原型系統(tǒng)的關鍵組件，也是當前交通標志識別、自適應巡航控制（ACC）、盲點檢測、防撞系統(tǒng)和車道偏離警告等系統(tǒng)中的關鍵組件。

在上述所有基于LiDAR的系統(tǒng)中，有一種核心組件不可或缺，那便是LiDAR系統(tǒng)的“智慧之眼”——探測器。

本文旨在簡析LiDAR系統(tǒng)原始設備制造商（OEM）設計工程師在各種探測器技術中如何做出選擇。

汽車LiDAR系統(tǒng)必須能夠快速可靠地感知車輛周圍環(huán)境，盡可能細節(jié)豐富地創(chuàng)建周圍環(huán)境和前方道路的3D圖像。安裝在快速行駛車輛上的LiDAR系統(tǒng)，需要能夠“看到”前方至少150 m的距離，并探測高度小至10 cm的障礙物。

汽車LiDAR掃描系統(tǒng)示意圖

上述要點對LiDAR系統(tǒng)的探測器，提出了極具挑戰(zhàn)的技術要求。

因而LiDAR系統(tǒng)需要互補但又獨立的探測器系統(tǒng)，同時能夠確保環(huán)境認證和功能安全性。例如，為了適應來自系統(tǒng)其他組件的熱量和環(huán)境溫度，設備的額定工作溫度需要達到-40 ~ 125 ℃。并且，為了能夠在各種背景噪音中準確“看到并識別”信號，探測器應具有理想的信噪比。此外，光學探測器還需要做好處理不同強度環(huán)境光的準備，因此要求探測器必須具有較寬的動態(tài)范圍。

除了基本的物理定律，LiDAR系統(tǒng)設計人員還需要考慮經濟性。汽車中的所有組件都需要成本效益。對于實際應用，最佳的性價比是先進技術能否成功應用的關鍵。

目前，基本所有采用遠距離LiDAR的現有汽車系統(tǒng)都應用了“掃描型”LiDAR設備，可以在整個場景中移動掃描激光束。當前技術的有效探測范圍一般為30~300 m。幾乎所有的LiDAR系統(tǒng)都使用了905 nm激光器（市場上也有部分企業(yè)如Blackmore、Neptec、Aeye和Luminar則正在研究應用1550 nm波長的激光器），該波長的激光器可以低成本地批量制造，發(fā)射非可見光高功率短脈沖光束（例如，75 W峰值持續(xù)5 ns），提供了理想的功率/成本比。這些激光器已被廣泛應用于先進的低成本硅探測器。

隨著產業(yè)的發(fā)展，設計工程師可以為LiDAR系統(tǒng)選擇多種不同的探測器技術，每種技術都有各自的利弊。

硅PIN二極管探測器

這類硅基探測器具有三種類型（P型/本征/N型）半導體層疊在一起形成的結構。

它們具有最佳的動態(tài)范圍，可以處理大幅變化的光。例如，即使面對陽光直射，它們也能夠探測遠處物體的反射。而且，它們相對經濟。

不過，它們沒有能力提供大多數復雜汽車LiDAR系統(tǒng)所需要的高水平信噪比和帶寬。最后，它們的速度既不快也不夠靈敏。

硅光電倍增管（SiPM）和單光子雪崩二極管（SPAD）探測器

這些固態(tài)硅基探測器的制造商，最初是為專業(yè)的小型醫(yī)療和科研應用而打造的。近來，它們正積極嘗試在更大的LiDAR市場中尋求應用。

雖然這類探測器在功能性方面類似APD（雪崩光電二極管，下文討論），但它們針對極高的內部放大或增益進行了優(yōu)化，使它們能夠檢測極微弱的光。并且，它們的速度非?？?。最后，它們與常用的CMOS技術兼容，因此可以在同一芯片上與相關電子器件耦合。

然而，與APD的靈敏度相比，這類探測器的單光子計數器的靈敏度相當低。因此，他們必須依靠極高的多級倍增。遺憾的是，在倍增過程中，同時也提高了噪聲，這通常會顯著降低探測器的信噪比。此外，它們的放大機制也會遭受到由高溫引起的誤觸發(fā)。

據推測，這類探測器最關鍵的缺點是它們的高增益是以飽和問題為代價的。

首先，LiDAR探測器需要處理從前方物體反射回來的激光。不僅如此，一些LiDAR系統(tǒng)指定要求寬視場的掃描器。這為SPAD或SiPM探測器增加了大量的光線。此外，LiDAR系統(tǒng)在移動環(huán)境中經常遇到的某些狀況（例如對方車輛遠光燈、明亮的陽光或其他LiDAR系統(tǒng)），可能會使探測器面對超過其處理能力的情況而飽和，即使使用光學濾波器也會如此。

這類探測器通過不斷的開發(fā)克服缺陷，已常用于各類不同的LiDAR應用。然而，到目前為止，其飽和問題和上述其他挑戰(zhàn)，使它們無法成為遠距離掃描LiDAR的首選探測器。

各種探測器技術對比