米家掃地機(jī)器人個(gè)子雖小，但他確是一個(gè)具有1279個(gè)零部件的旁雜系統(tǒng)。凝聚了米家掃地機(jī)器人研發(fā)團(tuán)隊(duì)的智慧和心血。用一句話來形容：“米家掃地機(jī)器人高智商，掃得干凈、掃得快！”

　　首期拆解的米家掃地機(jī)器人并非只是簡單的拆解，而是通過拆解分析、整機(jī)（射頻）數(shù)據(jù)測試，讓大家從更深入的技術(shù)角度了解它的工作原理，以及選購它是否值當(dāng)。

　　小米掃地機(jī)

　　螺絲刀

　　整體分析

　　外觀方面，米家掃地機(jī)器人采用與眾多廠商類似的圓形設(shè)計(jì)，內(nèi)置透明塵盒。

　　頂部采用自主研發(fā)360° LDS激光測距傳感器。同時(shí)機(jī)身外殼還配備雷了達(dá)罩、出音孔、出風(fēng)孔和充電連接點(diǎn)，適合各種居家環(huán)境。

　　掃地機(jī)器人底部有3個(gè)輪子（2個(gè)主輪+1個(gè)萬向輪）及2把刷子（主刷、邊刷），適合各種居家環(huán)境。

　　米家掃地機(jī)器人機(jī)身厚度為240px，這個(gè)高度幾乎可以穿入所有家具底部進(jìn)行清理工作。掃地機(jī)具備自動(dòng)回充功能，當(dāng)電量不足以支持清掃任務(wù)時(shí)，掃地機(jī)會(huì)自行前往充電處充電。

　　另外，配件盒內(nèi)含電源線、充電座和清掃器，座充的設(shè)計(jì)非常有愛，允許在座充內(nèi)把多余的線纏繞。

　　與隨機(jī)式掃地機(jī)器人相比，路徑規(guī)劃的最大優(yōu)勢便在于“智商”?；诩す鉁y距的路徑規(guī)劃能力是米家掃地機(jī)器人最具競爭力的配置，目前國內(nèi)具備該能力的機(jī)型價(jià)格更高。

　　米家掃地機(jī)器人內(nèi)置12個(gè)傳感器，將獲取的數(shù)據(jù)信息實(shí)時(shí)同步到三大處理器，并且模擬人來大腦的思考方式，互相協(xié)助，將采集的數(shù)據(jù)交給SLAM算法，構(gòu)建房間底圖，并實(shí)時(shí)定位。根據(jù)地圖劃分區(qū)域和規(guī)劃清掃路徑，最終形成先沿著邊后Z字形的清掃路徑，逐一完成分區(qū)清掃任務(wù)。

　　硬件配置方面，米家掃地機(jī)器人采用了可提供最大風(fēng)壓1800Pa的日本原裝進(jìn)口NIDEC無刷風(fēng)，并且內(nèi)置了Allwinner ARM Cortel-A7架構(gòu)的四核應(yīng)用處理器、TI德州儀器數(shù)字信號處理器、ST意法半導(dǎo)體ARM Cortel-M3架構(gòu)的微控制器。2.5小時(shí)長續(xù)航，一次充電可清掃有效面積250平方米。

　　米家掃地機(jī)器人還內(nèi)置了12類不同的傳感器，比如頂部的激光測距傳感器、側(cè)邊的超聲傳感器以及底部的懸崖傳感器等等，可全方位獲取房間信息，實(shí)時(shí)處理傳感器信息，繪制地圖，規(guī)劃路徑。

　　米家掃地機(jī)器人可提供高速模式和低速模式供大家使用，高速模式下，沿墻邊或沿障礙物清掃時(shí)，邊刷以330PRM高速運(yùn)行；低速模式下，Z字形直線清掃時(shí)，邊刷以130PRM低速運(yùn)行，確保了垃圾不被打飛。另外，根據(jù)官方的說法，機(jī)器人在清掃墻邊縫隙的過程中始終和墻保持約10mm的距離。

　　米家掃地機(jī)基于空氣動(dòng)力學(xué)的流線型風(fēng)道設(shè)計(jì)，喇叭口狀（貌似很有道理哈，想想吹風(fēng)機(jī)）設(shè)計(jì)形成高靜壓區(qū)，大幅增強(qiáng)吸力，而風(fēng)道內(nèi)壁迎風(fēng)側(cè)三段弧面設(shè)計(jì)，平滑引導(dǎo)氣流，可大幅提高風(fēng)量利用率。

　　機(jī)器人會(huì)根據(jù)SlAM算法繪制的地圖區(qū)分區(qū)域額規(guī)劃清掃路徑，并且在傳感器的配合下，它能夠了解室內(nèi)地面物體分布，識(shí)別障礙物并實(shí)時(shí)規(guī)劃清掃路徑。小米還表示，米家掃地機(jī)器人有著強(qiáng)大的智能規(guī)劃路線功能，而一般掃地機(jī)器人最多配備個(gè)紅外掃描，只能在小范圍的掃地。

　　同時(shí)為保證清掃效果和清掃效率，其會(huì)采用先沿邊后Z字形的清掃路徑，逐一完成分區(qū)清掃，高效的完成清掃任務(wù)。

　　END

　　1 松下原裝進(jìn)口高能量密度18650鋰離子電芯，容量為5200mAh

　　2Nidec無刷電機(jī)

　　PCB板全貌

　　PCB下方鐵皮定位孔位置考慮了對天線的影響

　　RTL8189ETV無線模塊以及PCB天線

　　TI德州儀器TMS320F28026DAS微控制器（MCU）

　　拆開LDS激光測距傳感器。里面有主控電路、激光發(fā)射管與接收傳感器組成

　　超聲雷達(dá)傳感器，整顆傳感器由負(fù)責(zé)發(fā)射超聲和負(fù)責(zé)接收超聲兩部分組成

　　激光發(fā)射管和接收傳感器

　　原裝進(jìn)口NIDEC無刷電機(jī)，能達(dá)到最大風(fēng)量0.67m3min，最大風(fēng)壓約為1800Pa

　　沿墻傳感器和懸崖傳感器

　　拆解全家福