米家掃地機器人個子雖小，但他確是一個具有1279個零部件的旁雜系統(tǒng)。凝聚了米家掃地機器人研發(fā)團隊的智慧和心血。用一句話來形容：“米家掃地機器人高智商，掃得干凈、掃得快！”

　　首期拆解的米家掃地機器人并非只是簡單的拆解，而是通過拆解分析、整機（射頻）數據測試，讓大家從更深入的技術角度了解它的工作原理，以及選購它是否值當。

　　小米掃地機

　　螺絲刀

　　整體分析

　　外觀方面，米家掃地機器人采用與眾多廠商類似的圓形設計，內置透明塵盒。

　　頂部采用自主研發(fā)360° LDS激光測距傳感器。同時機身外殼還配備雷了達罩、出音孔、出風孔和充電連接點，適合各種居家環(huán)境。

　　掃地機器人底部有3個輪子（2個主輪+1個萬向輪）及2把刷子（主刷、邊刷），適合各種居家環(huán)境。

　　米家掃地機器人機身厚度為240px，這個高度幾乎可以穿入所有家具底部進行清理工作。掃地機具備自動回充功能，當電量不足以支持清掃任務時，掃地機會自行前往充電處充電。

　　另外，配件盒內含電源線、充電座和清掃器，座充的設計非常有愛，允許在座充內把多余的線纏繞。

　　與隨機式掃地機器人相比，路徑規(guī)劃的最大優(yōu)勢便在于“智商”?；诩す鉁y距的路徑規(guī)劃能力是米家掃地機器人最具競爭力的配置，目前國內具備該能力的機型價格更高。

　　米家掃地機器人內置12個傳感器，將獲取的數據信息實時同步到三大處理器，并且模擬人來大腦的思考方式，互相協助，將采集的數據交給SLAM算法，構建房間底圖，并實時定位。根據地圖劃分區(qū)域和規(guī)劃清掃路徑，最終形成先沿著邊后Z字形的清掃路徑，逐一完成分區(qū)清掃任務。

　　硬件配置方面，米家掃地機器人采用了可提供最大風壓1800Pa的日本原裝進口NIDEC無刷風，并且內置了Allwinner ARM Cortel-A7架構的四核應用處理器、TI德州儀器數字信號處理器、ST意法半導體ARM Cortel-M3架構的微控制器。2.5小時長續(xù)航，一次充電可清掃有效面積250平方米。

　　米家掃地機器人還內置了12類不同的傳感器，比如頂部的激光測距傳感器、側邊的超聲傳感器以及底部的懸崖傳感器等等，可全方位獲取房間信息，實時處理傳感器信息，繪制地圖，規(guī)劃路徑。

　　米家掃地機器人可提供高速模式和低速模式供大家使用，高速模式下，沿墻邊或沿障礙物清掃時，邊刷以330PRM高速運行；低速模式下，Z字形直線清掃時，邊刷以130PRM低速運行，確保了垃圾不被打飛。另外，根據官方的說法，機器人在清掃墻邊縫隙的過程中始終和墻保持約10mm的距離。

　　米家掃地機基于空氣動力學的流線型風道設計，喇叭口狀（貌似很有道理哈，想想吹風機）設計形成高靜壓區(qū)，大幅增強吸力，而風道內壁迎風側三段弧面設計，平滑引導氣流，可大幅提高風量利用率。

　　機器人會根據SlAM算法繪制的地圖區(qū)分區(qū)域額規(guī)劃清掃路徑，并且在傳感器的配合下，它能夠了解室內地面物體分布，識別障礙物并實時規(guī)劃清掃路徑。小米還表示，米家掃地機器人有著強大的智能規(guī)劃路線功能，而一般掃地機器人最多配備個紅外掃描，只能在小范圍的掃地。

　　同時為保證清掃效果和清掃效率，其會采用先沿邊后Z字形的清掃路徑，逐一完成分區(qū)清掃，高效的完成清掃任務。

　　END

　　1 松下原裝進口高能量密度18650鋰離子電芯，容量為5200mAh

　　2Nidec無刷電機

　　PCB板全貌

　　PCB下方鐵皮定位孔位置考慮了對天線的影響

　　RTL8189ETV無線模塊以及PCB天線

　　TI德州儀器TMS320F28026DAS微控制器（MCU）

　　拆開LDS激光測距傳感器。里面有主控電路、激光發(fā)射管與接收傳感器組成

　　超聲雷達傳感器，整顆傳感器由負責發(fā)射超聲和負責接收超聲兩部分組成

　　激光發(fā)射管和接收傳感器

　　原裝進口NIDEC無刷電機，能達到最大風量0.67m3min，最大風壓約為1800Pa

　　沿墻傳感器和懸崖傳感器

　　拆解全家福