摘要：為解決當前大部分家庭服務(wù)機器人不具備行走功能或只具有簡單的避障能力等問題，本文設(shè)計一種基于STM32的家庭服務(wù)機器人系統(tǒng)。整個系統(tǒng)由輪式機器人、XBee協(xié)調(diào)器、RFID智慧地板和上位機組成。輪式機器人由主板、傳感器模塊、射頻模塊、舵機模塊、電源模塊和機器人金屬主體組成，傳感器模塊包括電子羅盤、紅外傳感器和RFID讀卡器。主板以ARM Cortex-M3內(nèi)核微處理器STM32F103VCT6為核心進行開發(fā)，采集傳感器模塊數(shù)據(jù)信息，實現(xiàn)機器人與XBee協(xié)調(diào)器之間的通信連接。該系統(tǒng)在模擬智能家居的環(huán)境下通過自主決策穩(wěn)定和高效地完成設(shè)定任務(wù)，能夠滿足家庭服務(wù)機器人的應(yīng)用要求。

隨著人工智能和傳感器技術(shù)的發(fā)展，機器人已從工廠的結(jié)構(gòu)化環(huán)境進入人們的日常生活環(huán)境，機器人不僅能自主完成工作，還能與人共同協(xié)作完成任務(wù)或在人的指導下完成任務(wù)。家庭服務(wù)機器人是智能家居系統(tǒng)的一個重要組成部分，在生活中的作用越來越重要。當前，大部分的家庭服務(wù)機器人不具備行走功能或只具有簡單的避障能力，機器人的研究很多依賴于仿真實現(xiàn)，但是現(xiàn)實情況和仿真結(jié)果可能大相徑庭。也有一些研究將問題復(fù)雜化，反而走了更多的彎路。

針對當前家庭服務(wù)機器人的不足和現(xiàn)代智能服務(wù)機器人的要求，本文提出一種基于STM32的家庭服務(wù)機器人系統(tǒng)的設(shè)計方案。該方案模擬智能家居環(huán)境，簡化了定位方式，有效地利用了ZigBee技術(shù)低成本、低功耗的特點[3]，設(shè)計出一個合適大小的輪式機器人進行試驗，試驗結(jié)果表明機器人能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)期目標并體現(xiàn)出較強的自主決策能力。

整個家庭服務(wù)機器人系統(tǒng)主要由四部分組成，包括鋪滿RFID智慧地板的模擬智能家居環(huán)境、移動的輪式機器人、XBee協(xié)調(diào)器以及上位機。

智能家居環(huán)境設(shè)計長為3.25米，寬為2米，鋪滿RFID智能地板，分隔成廚房和客廳兩個房間，中間的房門寬0.3米。廚房有水槽、擱板、智能冰箱等電器，客廳有餐桌、餐椅等。RFID智能地板的排列信息給機器人提供準確定位。輪式機器人負責往返廚房與客廳之間給服務(wù)對象運送物品，是整個系統(tǒng)的核心部分。XBee協(xié)調(diào)器是基于ZigBee技術(shù)的無線傳輸模塊，負責數(shù)據(jù)快速穩(wěn)定地傳遞。上位機主要負責數(shù)據(jù)的接收、處理和控制指令的下達等。

系統(tǒng)的主要工作流程是：上位機輸入任務(wù)命令，該命令通過XBee協(xié)調(diào)器發(fā)送給輪式機器人。機器人收到任務(wù)命令后從休眠模式啟動，讀取智能地板RFID定位信息，將該實時位置信息上傳到上位機，以顯示機器人運動軌跡。機器人通過傳感器模塊檢測自身姿態(tài)和周圍障礙物情況，自主決策移動至目標位置抓取物品，運送到最終目標位置給服務(wù)對象使用。其中，輪式機器人是整個系統(tǒng)設(shè)計的重點。

XBee協(xié)調(diào)器是最先啟動的XBee網(wǎng)絡(luò)節(jié)點，主要完成XBee網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)功能和數(shù)據(jù)的收發(fā)功能，其中組網(wǎng)功能包括XBee網(wǎng)絡(luò)的建立和子節(jié)點的入網(wǎng)。

首先，在XBee協(xié)調(diào)器上電復(fù)位后對包括硬件和軟件的各個模塊進行初始化。然后，開始掃描信道、進行能量檢測、選擇信道以及選擇合適的PAN ID。成功之后就廣播網(wǎng)絡(luò)ID、信道，XBee網(wǎng)絡(luò)就建立了。之后，XBee協(xié)調(diào)器進入監(jiān)聽狀態(tài)，等待子節(jié)點發(fā)送入網(wǎng)請求信號，收到入網(wǎng)請求后協(xié)調(diào)器允許子節(jié)點入網(wǎng)并分配網(wǎng)絡(luò)短地址給子節(jié)點，這就實現(xiàn)了節(jié)點的入網(wǎng)功能。最后，XBee協(xié)調(diào)器將上位機數(shù)據(jù)發(fā)送給子節(jié)點射頻模塊，啟動輪式機器人，在收到來自子節(jié)點的數(shù)據(jù)請求后，將接收數(shù)據(jù)并通過串口線傳輸給上位機，這就是數(shù)據(jù)的收發(fā)功能。

輪式機器人是任務(wù)的執(zhí)行設(shè)備，往返于廚房和客廳兩個房間之間，準確和高效地執(zhí)行用戶對象發(fā)送的各種命令任務(wù)，并發(fā)送機器人坐標數(shù)據(jù)給XBee協(xié)調(diào)器進行以下工作。

首先，輪式機器人上的XBee模塊需要初始化和發(fā)送入網(wǎng)請求，實現(xiàn)節(jié)點入網(wǎng)。然后，XBee模塊接收XBee協(xié)調(diào)器傳輸?shù)娜蝿?wù)命令數(shù)據(jù)，主板對各傳感器模塊初始化。RFID讀卡器讀取智能地板坐標數(shù)據(jù)，發(fā)送給XBee協(xié)調(diào)器。電子羅盤獲取機器人當前的姿態(tài)信息。紅外傳感器檢測機器人所處環(huán)境的障礙物距離，主板控制啟動由左右兩個連續(xù)旋轉(zhuǎn)舵機組成的移動輪。機器人通過自主決策規(guī)劃路徑，移動至目標位置，啟動機械臂抓取物品，其中機械臂由多個角度舵機組成。在機械臂保持抓取物品的狀態(tài)下，再次規(guī)劃路徑移動至最終地點，機械臂準確將物品放在目標位置。完成任務(wù)后機器人回到起始位置，進入休眠模式。