無人駕駛的感知部分作為計(jì)算機(jī)視覺的領(lǐng)域范圍，也不可避免地成為CNN發(fā)揮作用的舞臺(tái)。本文是無人駕駛技術(shù)系列的第八篇，深入介紹CNN（卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)）在無人駕駛3D感知與物體檢測(cè)中的應(yīng)用。

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（ConvoluTIonal Neural Network，CNN）是一種適合使用在連續(xù)值輸入信號(hào)上的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，比如聲音、圖像和視頻。它的歷史可以回溯到1968年，Hubel和Wiesel在動(dòng)物視覺皮層細(xì)胞中發(fā)現(xiàn)的對(duì)輸入圖案的方向選擇性和平移不變性，這個(gè)工作為他們贏得了諾貝爾獎(jiǎng)。時(shí)間推進(jìn)到上世紀(jì)80年代，隨著神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)研究的深入，研究人員發(fā)現(xiàn)對(duì)圖片輸入做卷積操作和生物視覺中的神經(jīng)元接受局部recepTIve field內(nèi)的輸入有相似性，那么在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中加上卷積操作也就成了自然的事情。當(dāng)前的CNN相比通常的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（DNN），特點(diǎn)主要包括：

一個(gè)高層的神經(jīng)元只接受某些低層神經(jīng)元的輸入，這些低層神經(jīng)元處于二維空間中的一個(gè)鄰域，通常是一個(gè)矩形。這個(gè)特點(diǎn)受到生物神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中recepTIve field的概念啟發(fā)。

同一層中不同神經(jīng)元的輸入權(quán)重共享，這個(gè)特點(diǎn)可以認(rèn)為是利用了視覺輸入中的平移不變性，不光大幅度減少了CNN模型的參數(shù)數(shù)量，還加快了訓(xùn)練速度。
 

由于CNN在神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)上針對(duì)視覺輸入本身特點(diǎn)做的特定設(shè)計(jì)，所以它是計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域使用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的不二選擇。在2012年，CNN一舉打破了ImageNet這個(gè)圖像識(shí)別競(jìng)賽的世界紀(jì)錄之后，計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域發(fā)生了天翻地覆的變化，各種視覺任務(wù)都放棄了傳統(tǒng)方法，啟用了CNN來構(gòu)建新的模型。無人駕駛的感知部分作為計(jì)算機(jī)視覺的領(lǐng)域范圍，也不可避免地成為CNN發(fā)揮作用的舞臺(tái)。

在無人車感知中，對(duì)周圍環(huán)境的3D建模是重中之重。激光雷達(dá)能提供高精度的3D點(diǎn)云，但密集的3D信息就需要攝像頭的幫助了。人類用兩只眼睛獲得立體的視覺感受，同樣的道理能讓雙目攝像頭提供3D信息。假設(shè)兩個(gè)攝像頭間距為B，空間中一點(diǎn)P到兩個(gè)攝像頭所成圖像上的偏移（disparity）為d，攝像頭的焦距為f，那么我們可以計(jì)算P點(diǎn)到攝像頭的距離為：

所以為了感知3D環(huán)境得到z，需要通過雙目攝像頭的兩張圖像I_l和I_r得到d，通常的做法都是基于局部的圖片匹配：

由于單個(gè)像素的值可能不穩(wěn)定，所以需要利用周圍的像素和平滑性假設(shè)d(x,y)≈d(x+α,y+β)（假設(shè)α和β都較小），所以求解d變成了一個(gè)最小化問題：

這和opTIcal flow任務(wù)想要解決的是非常類似的問題，不過是（Il，Ir）變成了（It ，It+1），所以下面將要介紹的算法，兩者都適用。

現(xiàn)在來看看Matching-Cost CNN算法，這個(gè)算法使用了一個(gè)CNN來計(jì)算上式的右側(cè)matchingcost，MC-CNN的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)見圖1。

圖1 MC-CNN的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

這個(gè)網(wǎng)絡(luò)的輸入是兩個(gè)圖片的一小塊，輸出是這兩塊不匹配的概率，相當(dāng)于一個(gè)cost函數(shù)，當(dāng)兩者匹配時(shí)為0，不匹配時(shí)最大可能為1。通過對(duì)一個(gè)給定的圖片位置搜索可能的d取值，找到最小的CNN輸出，就得到了這一點(diǎn)局部的偏移估算。MC-CNN算法接下來做了如下后期處理：

Cross-based cost aggregation：基本思想是對(duì)鄰近的像素值相似的點(diǎn)的偏移求平均，提高估計(jì)的穩(wěn)定性和精度。

Semi-global matching：基本思想是鄰近的點(diǎn)的平移應(yīng)該相似，加入平滑約束并求偏移的最優(yōu)值。

插值和圖片邊界修正：提高精度，填補(bǔ)空白。

最終算法效果如下：

圖2 MC-CNN的算法效果

MC-CNN雖然使用了CNN，但僅限于計(jì)算匹配程度，后期的平滑約束和優(yōu)化都是必不可少的，那有沒有可能使用CNN一步到位呢？FlowNet就是這樣做的。