自動(dòng)導(dǎo)引小車（AGV）是裝備有電磁或光電等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有編程和模式選擇裝置、安全保護(hù)及各種移載功能的搬運(yùn)機(jī)器人。AGV具有自動(dòng)化程度高、安全、靈活等特點(diǎn)，因而廣泛應(yīng)用于汽車制造、機(jī)械加工等自動(dòng)化生產(chǎn)和倉儲(chǔ)系統(tǒng)，它是柔性制造生產(chǎn)線和自動(dòng)化立體倉庫等現(xiàn)代化物流倉儲(chǔ)系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備之一。AGV機(jī)器人用于柔性制造系統(tǒng)的立體倉庫單元，采用光電導(dǎo)引方式實(shí)時(shí)檢測并控制正確的運(yùn)動(dòng)方向，作為堆垛機(jī)按照系統(tǒng)指令自動(dòng)存放、搬運(yùn)倉庫中的半成品、成品等零件到規(guī)定的位置，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)字化車間物料的自動(dòng)搬運(yùn)。

　　柔性制造系統(tǒng)中的立體倉庫模塊，需要對(duì)毛坯、半成品和成品進(jìn)行搬運(yùn)、入庫及出庫等操作。AGV機(jī)器人能方便地實(shí)現(xiàn)自動(dòng)出人裝卸站、工作臺(tái)和貨架等，充分適應(yīng)柔性高、物流量大、搬運(yùn)線路復(fù)雜等要求。AGV機(jī)器人在柔性加工生產(chǎn)自動(dòng)立體倉庫現(xiàn)場作為堆垛機(jī)使用，主要作業(yè)流程如下。

　　（1）入庫：整個(gè)柔性制造系統(tǒng)上的某個(gè)工位向系統(tǒng)提出入庫的明確要求，這些要求主要有零部件名稱和數(shù)量等，系統(tǒng)響應(yīng)后，上位機(jī)通過無線網(wǎng)絡(luò)給AGV上工控機(jī)發(fā)出指令明確地通知AGV機(jī)器人搬運(yùn)零件至對(duì)應(yīng)倉位。

　?。?）AGV機(jī)器人從裝卸站抓取零件，并根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)、位置、任務(wù)等規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑，運(yùn)行到相應(yīng)的倉位，準(zhǔn)停。

　?。?）AGV機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)位置自動(dòng)將零件放置到對(duì)應(yīng)的倉位。

　?。?）AGV機(jī)器人通過無線網(wǎng)絡(luò)向上位機(jī)發(fā)送當(dāng)前位置和狀態(tài);上位機(jī)根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)更新數(shù)據(jù)庫。

　?。?）出庫：系統(tǒng)以指令形式通知AGV機(jī)器人從庫內(nèi)特定倉位取出零件至裝卸站。

　?。?）AGV機(jī)器人從倉庫特定庫架抓取零件，并根據(jù)當(dāng)前的位置規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑，運(yùn)行至裝卸站，準(zhǔn)停。

　?。?）AGV機(jī)器人根據(jù)目標(biāo)位置自動(dòng)將零件放置到裝卸站緩沖區(qū)。

　　（8）AGV機(jī)器人通過無線網(wǎng)絡(luò)向上位機(jī)發(fā)送當(dāng)前位置和狀態(tài);上位機(jī)根據(jù)當(dāng)前狀態(tài)更新數(shù)據(jù)庫。

　　不斷重復(fù)（1）~（8）的過程。

　　該系統(tǒng)要求AGV機(jī)器人能實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地采集柔性生產(chǎn)線上各工位的狀態(tài)信息，高效精確地將零件裝卸到指定的位置。國內(nèi)以艾吉威為代表的公司生產(chǎn)的AGV機(jī)器人能夠滿足這樣的功能要求。