前幾天，F(xiàn)reeRTOS 從V10.3.1 升級(jí)到了 V10.4.0，其中更新并增強(qiáng)了不少內(nèi)容。

FreeRTOS源碼Github地址：

一、版本管理

到目前為止，F(xiàn)reeRTOS zip文件發(fā)行版都帶有其所包含的內(nèi)核發(fā)行版的版本號(hào)。例如，F(xiàn)reeRTOSv10.4.0.zip包含F(xiàn)reeRTOS內(nèi)核的版本10.4.0。但是，內(nèi)核不是zip文件中包含的唯一單獨(dú)版本化的庫(kù)，并且在將來的發(fā)行版中，zip文件中的庫(kù)數(shù)將增加。因此，為了更好地反映zip文件實(shí)際上包含集成在一起的庫(kù)的集合，將來的發(fā)行版將使用日期戳版本而不是內(nèi)核版本。

二、向后兼容

FreeRTOS升級(jí)做了很多改變，但為了向后兼容，除了注釋版本之外，在升級(jí)改版的代碼中做了一定管理，比如：trcConfig.h文件中將TRC_CFG_FREERTOS_VERSION設(shè)置為TRC_FREERTOS_VERSION_10_4_0。

三、代碼格式化

現(xiàn)在FreeRTOS代碼格式化現(xiàn)已“自動(dòng)化”，以促進(jìn) Git中的協(xié)作開發(fā)。自動(dòng)格式化的代碼不相同，保留原始格式約定。最明顯的是現(xiàn)在使用空格代替TAB。

這里有幾點(diǎn)內(nèi)容：

1.任務(wù)通知

在FreeRTOS V10.4.0之前版本，每個(gè)創(chuàng)建的任務(wù)都有一個(gè)單向任務(wù)通知。從FreeRTOS V10.4.0開始，每個(gè)任務(wù)都有一系列通知。直接到任務(wù)通知API已擴(kuò)展了帶有后綴為“ Indexed”的API函數(shù)，以使API能夠在任何數(shù)組索引處對(duì)任務(wù)通知進(jìn)行操作。

在FreeRTOS V10.4.0之前的版本中，任務(wù)只有一個(gè)通知值，而不是值數(shù)組，因此為了向后兼容，如果未定義configTASK_NOTIFICATION_ARRAY_ENTRIES，則默認(rèn)為1。

可以參看下面鏈接了解更多詳情：

2.支持內(nèi)存保護(hù)單元（MPU）的內(nèi)核端口

ARMv7-M和ARMv8-M MPU端口現(xiàn)在支持僅特權(quán)訪問堆。ARMv7-M MPU端口現(xiàn)在支持具有16個(gè)MPU區(qū)域的設(shè)備覆蓋特權(quán)代碼和數(shù)據(jù)的默認(rèn)內(nèi)存屬性區(qū)域，并能夠?qū)reeRTOS內(nèi)核代碼置于Flash?，F(xiàn)在，ARMv8-M MPU端口支持無滴答空閑模式。

可以參看下面鏈接了解更多詳情：

https://www.freertos.org/FreeRTOS-MPU-memory-protection-unit.html

1.回調(diào)函數(shù)的原型（以“ Application”開頭的原型，如vApplicationStackOverflowHook（））現(xiàn)在位于FreeRTOS頭文件，從而無需應(yīng)用程序編寫者將原型添加到它們定義功能的C文件。

2.添加了新的POSIX端口層，允許FreeRTOS在Linux操作系統(tǒng)的主機(jī)上運(yùn)行Windows端口層，使FreeRTOS在Windows上運(yùn)行的方式相同主機(jī)。

3.新版本修復(fù)了長(zhǎng)期存在的調(diào)度程序錯(cuò)誤：在上下文切換期間可以同時(shí)執(zhí)行兩個(gè)任務(wù)。

更多內(nèi)容，請(qǐng)參看：

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