在前文 這是群什么鬼？^[1] 介紹了由Sean Follmer等人制作的 Zooids:Building Blocks for Swarm User Interfaces^[2] 。看過之后，有人在公眾號^[3]og.csdn.net/article/details/108778037 "這是群什么鬼？") 介紹了由Sean Follmer等人制作的 Zooids:Building Blocks for Swarm User Interfaces^[4] ?？催^之后，有人在公眾號[^140429]進(jìn)行提問：

請問卓老師可以指點(diǎn)一下那個跟蹤系統(tǒng)嗎，好想做一個跟蹤系統(tǒng)。

在Sean Follmer在他的論文介紹他們的定位系統(tǒng)所采用的技術(shù)與 Johnny C. Lee 在論文 Moveable Interfactive Projected Displays Using Projector Based Tracking^[5] 相同。

Johnny C. Lee在它的論文中介紹他使用基于投影儀進(jìn)行定位跟蹤的系統(tǒng)的原理。在投影儀投送的圖像中包含著不易覺察的灰度變化的編碼信息?？梢员煌队皡^(qū)內(nèi)的光電管檢測到這些編碼信息時間序列，從而確定這些光電管在投影區(qū)的具體方位。

下面是他們實(shí)驗(yàn)中演示所使用的剪貼板，在四周固定有光電管傳感器。當(dāng)這些傳感器獲得相應(yīng)的位置信息之后，發(fā)送到投影儀控制電腦。電腦根據(jù)四個點(diǎn)的方位結(jié)算出剪貼板的位置和方向，進(jìn)而調(diào)整投影內(nèi)容，使其恰好適應(yīng)在剪貼板上顯示，仿佛手中持有一個平板電腦顯示的效果。

如果在配合表面的電阻觸摸屏，在使用起來就真的和一個平板電腦非常相似了。

Johnny并沒有在它的文章中給出投影手寫板的電路組成，但指出其中定位系統(tǒng)的原理與參考文獻(xiàn) Automatic Projector Calibration with Embedded Light Sensors^[6] 中相同。下圖是該文獻(xiàn)中給出用于投影儀矯正板背后的光電傳感器和電路板的組成部分。

四根內(nèi)徑為1毫米的光纖將定位板四個角落的光強(qiáng)引入信號處理電路板上的四個光電傳感器。它們可以感知定位板四個角所在位置上，投影儀發(fā)送特定位置編碼圖像序列所對應(yīng)的光強(qiáng)度變化。

投影儀用于位置編碼的圖案序列是黑白相間的并逐步變得更加密集的水平和垂直條形圖案。這些圖片按照順序投影在平面內(nèi)，對于同一點(diǎn)光電管所檢測到的0（黑），1（白）序列 序列構(gòu)成了 格雷編碼(Gray-Coded) ，每個位置上的Gray-Code各不相同，因此可以根據(jù)所檢測到的變化序列反過來確定光電傳感器所在的位置。

格雷編碼的位數(shù) 是編碼數(shù)量 之間關(guān)系是 。對于 的XGA分辨率的圖片，則需要20張（水平和垂直各需要10位）編碼圖片便可以達(dá)到像素級別的定位分辨率了。

由于使用了格雷編碼(Gray-Coded)方式，光電傳感器在兩個相鄰分辨位置中間時，最多也只會引起±1個像素的偏差，這使得定位數(shù)值不會因?yàn)楣怆娍臻g位置的移動，不在聚焦平面等因素產(chǎn)生巨大的變化。

用于定位一個平面的方位，使用四個光電管的位置數(shù)據(jù)點(diǎn)便可以完成相應(yīng)的計(jì)算。如果引入更多的光電管可以得到更加穩(wěn)定的數(shù)值，或者使用最小二乘擬合也能夠得到亞像素分辨的位置，冗余的光電管位置信息可以提供抑制在使用時光電管的損壞、被遮擋等因素影響。

如果使用普通的投影儀，圖像刷新速率大約為60Hz。如果播放20幀的定位圖像序列，刷新速度為3Hz，人眼會感到明顯的閃爍。這會對在投影區(qū)進(jìn)行相關(guān)的操作產(chǎn)生不舒適的 影響。

為了降低定位圖像序列所帶來的閃爍，他們采用了以下兩種方式：

1. 使用刷新頻率更高的DLP（Digital Light Processing）技術(shù)的投影儀，它的圖像幀率可以達(dá)到9700Hz以上。這使得播放的定位序列頻率也提高到485Hz以上。人眼不易覺察到閃爍。
2. 使用灰度值調(diào)制方式。在原來現(xiàn)實(shí)的圖像亮度基礎(chǔ)上，對顏色值進(jìn)行調(diào)頻編碼，可以在60Hz的顯示幀率上，發(fā)送位置編碼信號。相應(yīng)接收板上的光電處理電路也需要做相應(yīng)的處理。這種方式是將普通的圖像顯示信息與定位信息一起顯示。

如果已知剪貼板四角的視角位置，便可以計(jì)算出它的局部平面單應(yīng)性轉(zhuǎn)換矩陣（Homography Matrix）。

在使用過程中，由于人持守剪貼板，有可能會對四角光電管遮擋，使得一個，或者多個光電管位置信息丟失。這時，可以通過歷史定位信息來幫助恢復(fù)剪貼板的位置。

在 蟻群人機(jī)界面^[1] 中，由于所有的小型機(jī)器人都是在同一平面運(yùn)行，而且姿態(tài)都是保持與桌面垂直，所以在小型機(jī)器人的頂部就只需要安裝兩個光電傳感器，通過這兩點(diǎn)的位置便可以確定移動機(jī)器人的中心位置和運(yùn)動方向了。

這鐘基于投影儀的定位技術(shù)也許在將來可以被設(shè)計(jì)應(yīng)用在 智能車競賽^[7] 的導(dǎo)航系統(tǒng)中。

在Moveable Interfactive Projected Displays Using Projector Based Tracking^[2]文中存在一個有趣的英語語法，居然存在著在表示目的的不定式短語中了（ to-do）中內(nèi)嵌有整個句子的副詞。比如在Abstracts中的：

We use light sensors embedded into the moveable surfaces and project low-perceptibility Gray-coded pattens to first discover the sensor locations, and then incrementally track them in interactive rates.

相類似的還有文章的Introduction:

Research such as [13,15, 16] provide visions of future work offices that use projectors to transform large surfaces in our environment todynamically ?suit the needs of our task.

... we can project a sequence of patterns to ?recursively ?divide the projection area allowing each sensor to discover its location in the projector’s screen space

以上兩個句子中的副詞（first, dynamically）都是放在表示目的的不定式短語中了。

參考資料