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IMU：Inertial Measurement Unit，即慣性測(cè)量單元。它是由三軸加速計(jì)、三軸陀螺儀、三軸磁力計(jì)等多種傳感器組成的模塊。

IMU在無人駕駛汽車、無人機(jī)上面應(yīng)用的比較多，包括手機(jī)等很多電子設(shè)備也有IMU傳感器的存在。

下面就來講講IMU中三軸加速計(jì)、三軸陀螺儀、三軸磁力計(jì)的工作原理。

1、三軸加速度計(jì)

三軸加速度傳感器是基于加速度的基本原理去實(shí)現(xiàn)工作。

2.測(cè)量角度

可測(cè)量俯仰角和橫滾角：

三軸陀螺儀是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的核心敏感器件，其測(cè)量精度直接影響慣導(dǎo)系統(tǒng)的姿態(tài)解算的準(zhǔn)確性。
作用：用于測(cè)量單元中的角速度及對(duì)角速度積分后角度的計(jì)算
原理：理解三軸陀螺儀的原理首先要知道科里奧利力
科里奧利力 科里奧利力（Coriolis force）有些地方也稱作哥里奧利力，簡稱為科氏力，是對(duì)旋轉(zhuǎn)體系中進(jìn)行直線運(yùn)動(dòng)的質(zhì)點(diǎn)由于慣性相對(duì)于旋轉(zhuǎn)體系產(chǎn)生的直線運(yùn)動(dòng)的偏移的一種描述。科里奧利力來自于物體運(yùn)動(dòng)所具有的慣性。 ---來自百度百科
當(dāng)一個(gè)質(zhì)點(diǎn)相對(duì)于慣性系做直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，因?yàn)橘|(zhì)點(diǎn)自身慣性，它相對(duì)于旋轉(zhuǎn)體系，其軌跡是一條曲線。立足于旋轉(zhuǎn)體系，我們認(rèn)為有一個(gè)力驅(qū)使質(zhì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)軌跡形成曲線。科氏力就是對(duì)這種偏移的一種描述，表示為：

磁力計(jì)能提供裝置在XYZ各軸所承受磁場的數(shù)據(jù)，接著相關(guān)數(shù)據(jù)會(huì)匯入微控制器的運(yùn)算法，以提供磁北極相關(guān)的航向角，利用這些信息可偵測(cè)地理方位。

上圖為一種采用具有晶體結(jié)構(gòu)的合金材料。它們對(duì)外界的磁場很敏感，磁場的強(qiáng)弱變化會(huì)導(dǎo)致磁阻傳感器電阻值發(fā)生變化。

另外三軸磁力計(jì)還可以采用洛倫茲力原理，電流流過磁場產(chǎn)生力，從而驅(qū)動(dòng)電容等變化。

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