本文為讀者投稿，分享的是一個四川省電子設計競賽一等獎作品。

競賽題目

今年的四川省電子設計競賽共有四道題目，基于我們對做車比較了解，所以選擇了c題————坡道行駛電動小車，該題目要求如下：

方案選擇

1、主控芯片的選擇

由于競賽題目要求必須用msp430作為主控芯片，所以沒辦法，只能短時間來了解它，熟悉它。還好之前的師兄有430的開源庫和例程，所以單片機的底層部分不用我們來擔憂。

2、電機驅(qū)動的選擇

我們采用的是L298N電機驅(qū)動模塊。L298N可以驅(qū)動兩個二相電機，也可以驅(qū)動一個四相電機，輸出電壓最高可達50V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓，可以直接用單片機IO口提供信號；而且電路簡單，使用比較方便。

3、電機的選擇

由于是坡道小車，所以電機一定要選擇大功率大力矩的電機，這樣才能給小車足夠的爬坡力，

4、傳感器的選擇

由于題目要求我們必須循跡，所以我們采用四組光電傳感器，檢查賽道上黑線，調(diào)整路徑，之所以加四組，就是為了防止賽道上黑點模塊沒有檢測到，預防小車跑出路徑，使其一直能夠循跡跑完整個賽道。

5、車模的選擇

我們采用的是普通萬能板，質(zhì)量很輕，不會給車太大的壓力，而且安裝也方便。

6、車輪及車胎的選擇

在我看來，一個車的車輪及其車胎決定了這個車的極限，所以對于這兩個東西一定要選好，這樣車才能爬的更高，跑的更快。

對于此次比賽而言，我們采用3D打印塑料車輪，車胎則用硅膠胎，其質(zhì)量輕，摩擦力大，后來發(fā)現(xiàn)硅膠胎也比較硬，容易打滑，就用了玩具小車的車胎，這樣的摩擦力更好。

軟件及其整體設計

1、循跡模塊的設計

我們把四路光電傳感器置于車頭，無限接近于地面卻又不會挨著地面以防其產(chǎn)生摩擦。這樣就能更好的采值。

2、差速電路的設計

由于我安裝的四路電機，放棄了舵機轉向方案，而且整個路線是固定的，所以我們?nèi)∏?，初始時便直接使右邊電機的PWM大于左邊的電機，這樣造成一個差速，它會緩慢的往左偏移。

而在賽道上，由于有黑點的存在，一旦我傳感器采到值，那么便會降低右電機的PWM，增加左電機的PWM，使其短暫的往右偏移，之后再次回到之前的差速狀態(tài)。

也就是說我整個控制電路的系統(tǒng)，車身在不停的緩慢的往左偏，只有傳感器采到值之后，小車才會回轉一點，這便是我們的取巧方式。（我右邊設有三個傳感器，再加上我初始右移時速度很緩慢，所以不存在傳感器采不到黑點的值。）

最后，但當兩個傳感器同時檢測到黑線時，便停車，蜂鳴器也會叫。如此這般，就能實現(xiàn)整個賽道的循跡。

3、坡道電機控制

但當前面的設計都完成了，那么加上坡度之后，只需要改變電機的PWM，不停的記錄數(shù)據(jù)就行。我們總共有四個按鍵，模式鍵，加減鍵，發(fā)車鍵。

我們將每個角度坡道不同時間所需的PWM寫入數(shù)組，最后再顯示在液晶上，通過按鍵改變角度及時間，那么初始便會有不同的PWM，這樣比賽時就不會慌亂。

4、實物圖

5、部分代碼

（1）傳感器數(shù)據(jù)采集

void ccd_collect(void) { unsigned int i?= 0;
?
????P6OUT|=CLK; //拉高 P3OUT&=~SI; //拉低 P6OUT&=~CLK; //拉低 P3OUT|=SI; //拉高 P6OUT|=CLK; //拉高 P3OUT&=~SI; //拉低  for(i=0;i<128;i++)
????{ //delay1(); P6OUT&=~CLK; //拉低 //delay1(); ccd_data[i]?=?ADC_getdata(4)>>4;
????????P6OUT|=CLK; //拉高 }
????tsl1401_finish_flag?= 1;
}

void motor_control(void) { if((MOTOR<(2600+angle*250))?&&?(start_flag==0))
?{
??delay_time=Stime;
??delay_time=delay_time+(200-MOTOR/50); while((delay_time?>?Stime))
??{
???TA0CCR1?= 3000+angle*250;
???TA0CCR2=0;
???TA0CCR3?= 3000+angle*250;
???TA0CCR4=0;
??}
??start_flag=1;
?} if(ADC_getdata(1)>1500)?ADC_1?= 1; else ADC_1?= 0; if(ADC_getdata(2)>1500)?ADC_2?= 1; else ADC_2?= 0; if(ADC_getdata(3)>1500)?ADC_3?= 1; else ADC_3?= 0; if(ADC_getdata(4)>1500)?ADC_4?= 1; else ADC_4?= 0; if(stop_flag?== 0)
?{ if(ADC_1?&&?ADC_2)
??{?
???delay_time=Stime; if((125-MOTOR/50)?<25)??delay_time+=25; else delay_time=delay_time+(125-MOTOR/50);
???
???OLED_Print_Num04(90,4,Stime); while((delay_time?>?Stime))
???{
????OLED_Print_Num04(30,4,Stime);
????OLED_Print_Num04(60,4,delay_time/2);
????TA0CCR1?=?MOTOR;
????TA0CCR2=0;
????TA0CCR3?=?MOTOR;
????TA0CCR4=0;
???}
???TA0CCR1=0;
???TA0CCR2=0;
???TA0CCR3=0;
???TA0CCR4=0;
???OLED_Print_Num04(90,6,Stime/200);
???SPEAK_ON;
???Dly_ms(100);
???SPEAK_OFF;
???stop_flag?= 1;
??}
?} if(stop_flag?== 0)
?{ if(ADC_2?||?ADC_3?||?ADC_4)?
??{ //右轉 if(MOTOR<(2650+angle*250))
???{
????TA0CCR1?=6000+angle*250;
????TA0CCR2=0;
????TA0CCR3?= 0;
????TA0CCR4=3000-angle*250;
????turn_flag_R?= 1;
???} else {
????TA0CCR1?=?(AN_K1/2)*3;
????TA0CCR2=0;
????TA0CCR3?= 0;
????TA0CCR4=MOTOR/2;
???}

??} else { if(turn_flag_R)
???{
????delay_time=Stime+10; while((delay_time?>?Stime))
????{ if(angle>=5)?TA0CCR1?= 4000+angle*250; else TA0CCR1?= 3500+angle*250;
?????
?????TA0CCR2=0; if(angle>=5)?TA0CCR3?= 4000+angle*250; else TA0CCR3?= 3500+angle*250;
?????
?????TA0CCR4=0;
????}
????turn_flag_R?= 0;
???} else {
????TA0CCR1?=?MOTOR;
????TA0CCR2=0;
????TA0CCR3?=?MOTOR;
????TA0CCR4=0;
???}
??}
?}
}