在這篇文章中，小編將為大家?guī)砦⒊绦蚩刂破?、運(yùn)動控制器和PWM控制器的相關(guān)報(bào)道。如果你對本文即將要講解的內(nèi)容存在一定興趣，不妨繼續(xù)往下閱讀哦。

一、微程序控制器

首先，我們來看看微程序控制器的具體情況。

微程序控制器是一種控制器，同組合邏輯控制器相比較，具有規(guī)整性、靈活性、可維護(hù)性等一系列優(yōu)點(diǎn)，因而在計(jì)算機(jī)設(shè)計(jì)中逐漸取代了早期采用的組合邏輯控制器，并已被廣泛地應(yīng)用。在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中，微程序設(shè)計(jì)技術(shù)是利用軟件方法來設(shè)計(jì)硬件的一門技術(shù)。

所謂微程序控制方式是指微命令不是由組合邏輯電路產(chǎn)生的，而是由微指令譯碼產(chǎn)生。一條機(jī)器指令往往分成幾步執(zhí)行，將每一步操作所需的若干位命令以代碼形式編寫在一條微指令中，若干條微指令組成一段微程序，對應(yīng)一條機(jī)器指令。在設(shè)計(jì)CPU時(shí)，根據(jù)指令系統(tǒng)的需要，事先編制好各段微程序 ，且將它們存入一個(gè)專用存儲器(稱為控制存儲器)中。微程序控制器由指令寄存器IR、程序計(jì)數(shù)器PC、程序狀態(tài)字寄存器PSW、時(shí)序系統(tǒng)、控制存儲器CM、微指令寄存器以及微地址形成電路、微地址寄存器等部件組成。執(zhí)行指令時(shí)，從控制存儲器中找到相應(yīng)的微程序段，逐次取出微指令，送入微指令寄存器，譯碼后產(chǎn)生所需微命令，控制各步操作完成。

二、運(yùn)動控制器

在了解了什么是微程序控制器后，我們再來看看什么是運(yùn)動控制器。

運(yùn)動控制器是用來實(shí)現(xiàn)機(jī)械運(yùn)動精確的位置控制、速度控制、加速度控制、轉(zhuǎn)矩或力的控制。運(yùn)動控制器按結(jié)構(gòu)分類可分為PLC可編程邏輯控制器、單片機(jī)控制器、獨(dú)立式運(yùn)動控制器、基于PC機(jī)的運(yùn)動控制卡、網(wǎng)絡(luò)控制器。

比如電動機(jī)在由行程開關(guān)控制交流接觸器而實(shí)現(xiàn)電動機(jī)拖動物體向上運(yùn)行達(dá)到指定位置后又向下運(yùn)行，或者用時(shí)間繼電器控制電動機(jī)正反轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)一會停一會再轉(zhuǎn)一會再停。運(yùn)動控制在機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床的領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用要比在專用機(jī)器中的應(yīng)用更復(fù)雜，因?yàn)楹笳哌\(yùn)動形式更簡單，通常被稱為通用運(yùn)動控制(GMC)。

三、PWM控制器

在了解了什么是運(yùn)動控制器后，我們再來看看什么是PWM控制器。

脈寬調(diào)制(PWM)是指用微處理器的數(shù)字輸出來對模擬電路進(jìn)行控制，是一種對模擬信號電平進(jìn)行數(shù)字編碼的方法。以數(shù)字方式控制模擬電路，可以大幅度降低系統(tǒng)的成本和功耗。許多微控制器內(nèi)都包含PWM控制器。

PWM 控制基本原理依據(jù)：沖量相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性的環(huán)節(jié)上時(shí)其效果相同。PWM 控制原理， 將波形分為6 等份， 可由6 個(gè)方波等效替代。脈寬調(diào)制的分類方法有多種，如單極性和雙極性，同步式和異步式， 矩形波調(diào)制和正弦波調(diào)制等。

單極性PWM 控制法指在半個(gè)周期內(nèi)載波只在一個(gè)方向變換，所得PWM 波形也只在一個(gè)方向變化， 而雙極性PWM 控制法在半個(gè)周期內(nèi)載波在兩個(gè)方向變化，所得PWM 波形也在兩個(gè)方向變化。根據(jù)載波信號同調(diào)制信號是否保持同步， PWM 控制又可分為同步調(diào)制和異步調(diào)制。

矩形波脈寬調(diào)制的特點(diǎn)是輸出脈寬列是等寬的， 只能控制一定次數(shù)的諧波; 正弦波脈寬調(diào)制的特點(diǎn)是輸出脈寬列是不等寬的， 寬度按正弦規(guī)律變化， 輸出波形接近正弦波。正弦波脈寬調(diào)制也叫SPWM。根據(jù)控制信號產(chǎn)生脈寬是該技術(shù)的關(guān)鍵。目前常用三角波比較法、滯環(huán)比較法和空間電壓矢量法。

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