“簡 介：?尊敬的卓晴老師您好，我是江蘇理工學(xué)院2017級本科畢業(yè)生，也是北京科技大學(xué)2021級研究生，本科期間做了整整四年智能車，分享一些比賽經(jīng)歷和對十七屆全國大學(xué)生智能汽車競賽的建議。
關(guān)鍵詞：?智能車競賽，比賽建議

”

??尊敬的卓晴老師，您好。我是江蘇理工學(xué)院汽車與交通工程學(xué)院的一名大四畢業(yè)生，今年已經(jīng)成功上岸了北京科技大學(xué)，馬上就要開始研究生的生活了。在今年我也有幸第一次也是最后一次代表江蘇理工學(xué)院參加智能汽車競賽，雖然最后因為種種原因只獲得了全國二等獎，但也是為我的本科畫上了一個圓滿的句號。

??我大一剛加入車隊的時候，對制作一輛智能車根本沒什么概念，更不知道全國大學(xué)生智能汽車競賽，只是對這個感興趣，覺得會自己行駛的小車很帥、很牛逼。在經(jīng)過一個學(xué)期的培訓(xùn)之后，我也正式加入了車隊，并且也搭了自己第一輛電磁四輪小車。當(dāng)小車第一次跑起來的時候，我也非常激動，雖然只能簡單的循線無法通過特殊元素，但怎么說這個大一也是有收獲的。

??在我上大二之后就開始備戰(zhàn)第十四屆智能汽車競賽，當(dāng)時參加的同學(xué)應(yīng)該都知道，十四屆的賽規(guī)相對于十三屆的賽規(guī)可以說改動非常大，不僅保留了環(huán)島這個元素，還添加了斷路和路障這兩個新元素，這對于我這個既沒祖?zhèn)鞔a又沒學(xué)長指導(dǎo)的小白來說更是壓力倍增，最終選擇了相對簡單的電磁越野組。

??那時到放寒假的時候車還沒搭好，急得我偷偷在實驗室多住了一個星期，把車搭好然后調(diào)了個無特殊元素的程序才走。到第二學(xué)期不僅要準(zhǔn)備和電氣信息工程學(xué)院的校內(nèi)賽，而且課程也非常多，基本上每天都要做實驗、實訓(xùn)寫報告，只有晚上有時間調(diào)車，所以經(jīng)常在實驗室熬通宵。

??雖然我覺得我已經(jīng)很努力了，但是我這個從零自學(xué)的小白還是和連續(xù)數(shù)年進(jìn)入國賽的電信學(xué)院差距很大，電信學(xué)院的最終成績比我快接近二十秒，我自然是連參加省賽的機會都沒有，而且我們學(xué)校的校內(nèi)賽開始的比較晚，都安排在了五月底，那時候已經(jīng)陸續(xù)開始期末考試了，因為在調(diào)車上花費的時間比較多，最后還掛了兩門課。當(dāng)時是真的難受，智能車沒成績，學(xué)習(xí)還掛了課，感覺自己的大學(xué)過的也太失敗了，只想大喊一聲"錯的不是我，是這個世界。"

??雖然沒有參賽資格，但是也沾了車隊的光，跟著去山東威海旅游三天。國賽回來我也決定在做一年，發(fā)誓十五屆一定要進(jìn)國賽。

??在開始準(zhǔn)備十五屆之前我放棄了繼續(xù)做電磁越野組而是轉(zhuǎn)做ROS創(chuàng)意組，主要是考慮到我們汽車學(xué)院的隊伍成立較晚，在傳統(tǒng)組別上很難和電信學(xué)院競爭，ROS創(chuàng)意組電信學(xué)院也沒做，我甚至都不需要參加校內(nèi)賽。確定之后我就帶著幾個大二的學(xué)弟和我一起做，那時也不懂ROS，也沒學(xué)過C ，指導(dǎo)老師也不是做這方面的，只能自己在網(wǎng)上找資料一點一點的學(xué)，有時候一個簡單的問題就能折騰我好幾天。雖然從零做ROS小車的過程很困難，但是最后也是在放寒假前磕磕絆絆的跑起來了。

??剛放寒假的時候我還打算開學(xué)前提前幾天返校，把小車基礎(chǔ)程序先優(yōu)化好，然后交給學(xué)弟調(diào)試，我先準(zhǔn)備考研復(fù)習(xí)，等我一輪復(fù)習(xí)結(jié)束后在針對賽規(guī)的新元素進(jìn)行調(diào)試。

??但那可是魔幻開端的2020年，突如其來的新冠肺炎打亂了所有人的正常生活，不僅十五屆智能車競賽的規(guī)則遲遲未出，而且全國的學(xué)校都停止返校，全部改為線上教學(xué)，當(dāng)時大部分人都覺得十五屆智能車競賽要取消了。最后經(jīng)過大家的共同努力，十五屆全國大學(xué)生智能汽車競賽確定延遲到八月份舉行，普通組的規(guī)則也于2020年3月9日公布，但是ROS創(chuàng)意組的賽規(guī)卻遲遲沒有公布。

??當(dāng)時從卓大大那了解到因為贊助商和疫情的原因，ROS創(chuàng)意組可能會被取消掉，雖然內(nèi)心很失望，但是還是抱著一絲希望，幾乎每天都會去卓大大的微信公眾號下面崔規(guī)則，不想錯失這最后的參賽機會。

??終于在2020年7月4日，ROS創(chuàng)意組的線上仿真選拔賽規(guī)則公布了。雖然比賽是有了，但是暑假正是考研強化階段復(fù)習(xí)的關(guān)鍵時期，需要花費大量的時間去看強化課、做練習(xí)，而且還加上疫情的影響，返校都很困難，好多人都選擇了棄賽。一開始我父母也都勸我不要在繼續(xù)做下去，專心考研才是明智的選擇。我的內(nèi)心也很糾結(jié)，一方面是考研的壓力，另一方面也不想做了三年智能車最后連賽場都沒去過，最后還是決定返校備賽，不想留下遺憾。

??在經(jīng)過近一個月的準(zhǔn)備，我的仿真車模能夠在仿真環(huán)境中穩(wěn)定在一圈45s左右，感覺這個速度還是可以的，正常發(fā)揮應(yīng)該能進(jìn)入國賽。但是國賽選拔賽畢竟不是平時測試，比賽的賽道有一個障礙物是擺在路中間的，由于我的局部路徑規(guī)劃做的不好，導(dǎo)致小車在這個障礙物前無法規(guī)劃出合理的路徑，三次機會全撞在這了，最后連比賽都沒完成，這一次我是徹底無緣智能車競賽。這一切都和做夢一樣，人已經(jīng)麻了，做智能車整整三年，備賽兩年，最后連賽場都沒去過，感覺自己就像個小丑，浪費寶貴的考研時間來備賽，最后還是一無所獲，只能用"比賽證書什么的都是虛擬的，學(xué)到知識才是自己的"這句話來安慰自己。但是智能車失敗的打擊并沒有使我消沉，而是把全部的精力都投入到考研當(dāng)中，因為我知道如果考研再失敗那就是真的小丑了。

??這一次我的努力終于有了回報，雖然初試成績只排在了第十名，但是復(fù)試的老師應(yīng)該也是知道智能車競賽的，除了抽測的幾個題目，其他都是問和智能車相關(guān)的問題，我感覺也回答的挺好，最后的復(fù)試成績也名列第四名，成功上岸北京科技大學(xué)！

??在考上研究生之后，我的本科生活也接近了尾聲，本來以為只能研究生再參加智能車競賽了，但是今年新增加的兩個組別，科大訊飛組和航天物流組都是基于ROS的組別，而且航天物流組的任務(wù)又和我的畢業(yè)設(shè)計課題相似。今年的學(xué)弟們也很給力，都順利的通過了線上賽，獲得了參賽的車模贊助，再詢問卓大大 大四畢業(yè)生也能參賽后，我就開始準(zhǔn)備十六屆智能車競賽，這一次終于可以彌補我之前的遺憾了。

??有了前三年的云比賽經(jīng)驗，這次備賽過程還是挺順利的，不僅獲得了航天智慧物流創(chuàng)意組北部賽區(qū)一等獎，而且還順利進(jìn)入了全國總決賽，終于圓了我多年的夢想。但是就在馬上開始國賽的時候，疫情又有了反彈之勢，總決賽也改為線上比賽，因為我已經(jīng)畢業(yè)了，在返校的話屬于校外人員，加上疫情嚴(yán)重返校困難重重。雖然在多方努力下成功返校，但是距離國賽也沒幾天了，而且由于實驗室長時間沒人，小車沒保管好，導(dǎo)致硬件出了點問題，又浪費了幾天時間。最后雖然完成了比賽，但也只是二等獎，有點遺憾。

??最后我想說一些下一屆比賽的建議。今年兩組ROS組的參與率和完賽率都很高，而且ROS以后的應(yīng)用也會越來越廣泛，小米最新的"鐵蛋"機器人也是用ROS2開發(fā)的，所以我覺得可以在普通組里面加入一個基礎(chǔ)ROS組以讓更多的同學(xué)參與，相關(guān)規(guī)則可以參考十四和十五屆的ROS組規(guī)則，主要任務(wù)就是slam導(dǎo)航和避障，評判標(biāo)準(zhǔn)還是比速度，這些主要考察的是參賽選手對ROS的使用和各種功能包的調(diào)用。

??而創(chuàng)意ROS組要加大難度，在此基礎(chǔ)上引入深度學(xué)習(xí)等高級算法，使小車完成更高級的任務(wù)，這些必然會導(dǎo)致車模硬件價格昂貴，所以可以和今年一樣由贊助商提供?；A(chǔ)ROS組我在比完賽也自己搭建了一輛車模，簡單算一下成本：上位機jetson nano1100，IMU249，A1激光雷達(dá)449，LPC單片機119，LPC母版138，單電機驅(qū)動69，L車模510，SD5舵機129，編碼器185，總計2948。差不多三四千應(yīng)該就夠了，我這輛車因為是自己組著玩的，所以選用了更好一點的RC車模，并且加了深度相機和其他的東西，不過影響不大。賽道完全不用專門購買，幾條橫幅，幾塊紙板就可以圍成一個賽道，實在不行在走廊跑也可以。

??現(xiàn)在關(guān)于ROS的資料、開源項目也越來越多，而且ROS的各種功能包的復(fù)用率很高，有用不完的?"輪子"，真心希望卓大大明年設(shè)置一個基礎(chǔ)ROS組，讓更多的同學(xué)參與進(jìn)去。

??最后希望明年的第十七屆全國大學(xué)生智能汽車競賽能夠順利舉行，也期待在國賽賽場上與江蘇理工學(xué)院艾卡智能車隊一決高下。

??（唯一的真心）最后分享的那首歌叫《唯一的真心》，非常感謝智能車競賽，讓我的本科生活充滿色彩。