基于從零啟動的無感FOC控制方法，實現(xiàn)了航模電機的高動態(tài)響應控制。

使用某M0芯片，20k開關頻率，采樣和中斷計算無法倍頻，整個FOC計算時間不超過33us。48V供電，滿載60A，瞬態(tài)90A。

使用20k開關頻率，航模電機電角頻率1300Hz，波形正弦度高。

調(diào)試過程中，電角頻率1000Hz,嘗試10k開關頻率，依然能獲得較高的波形正弦度。動態(tài)響應依然不錯，當然因為開關頻率只有10k，電流的諧波相比20k大一些。

暴力加減速測試，動態(tài)響應好，電流波形處于頻繁的加減速調(diào)節(jié)過程中。同時減速時在發(fā)電模式下必須限制轉(zhuǎn)矩，保證電池不過壓：

使用遙控器進行頻繁暴力的加減速測試，視頻如下：

最大拉力測試，設計載重10kg，在3500rpm左右實測穩(wěn)態(tài)拉力輸出可以達到17kg。

后續(xù)改版后，最大轉(zhuǎn)速3800rpm左右在穩(wěn)態(tài)下輸出20kg的拉力。

戶外飛行視頻，載重10kg，調(diào)節(jié)速度快，飛行姿態(tài)穩(wěn)，視頻如下：

—— The End?——
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