CANopen閱讀筆記

4.CANopen的預(yù)定義報文和ID分類

5.對象字典OD(Object dictionary)

6.網(wǎng)絡(luò)管理NMT(Network management)與CANopen主站

7.過程數(shù)據(jù)對象PDO(Process data object)

8.服務(wù)數(shù)據(jù)對象SDO(Service data object)

9.特殊協(xié)議

CAN-OPEN

–NMT主機(jī)

—-過程數(shù)據(jù)對象PDO

——–TPDO(發(fā)送PDO)：有四種數(shù)據(jù)對象，詳見表4-2

——–RPDO (接收RPDO)：有四種數(shù)據(jù)對象，詳見表4-2

—-服務(wù)數(shù)據(jù)對象SDO

–CANopen從機(jī)

—-過程數(shù)據(jù)對象PDO

——–TPDO(發(fā)送PDO)：有四種數(shù)據(jù)對象，詳見表4-2

——–RPDO (接收RPDO)：有四種數(shù)據(jù)對象，詳見表4-2

—-服務(wù)數(shù)據(jù)對象SDO

——–問SDO的CAN幀的ID：600h+node-ID。這里Node-ID節(jié)點(diǎn)地址

——–被問節(jié)點(diǎn)地址Node-ID:答：SDO的CAN幀就是：580h+node-ID。詳見表4-2

【四.CANopen的預(yù)定義報文和ID分類】

4_1 報文傳輸采用 CAN 標(biāo)準(zhǔn)幀格式。即 11bit 的 ID 域，以盡量減小傳輸時間。

4_2 需要接收方確認(rèn)的配置參數(shù)一般都是采用快速單字傳輸。即 1 個報文最多傳送 1

個 32 字節(jié)的參數(shù)變量，避免了分幀引起的實(shí)時性降低。

4_3 需要設(shè)置一個網(wǎng)絡(luò)管理主機(jī),NMT 主機(jī)一般是 CANopen 網(wǎng)絡(luò)中具備監(jiān)控的 PLC 或者 PC。

網(wǎng)絡(luò)管理中，同一個網(wǎng)絡(luò)中只允許有一個主節(jié)點(diǎn)、一個或多個從節(jié)點(diǎn)，并遵循主從模式。

【STM32需要自己寫一個主機(jī)，自己寫一個從機(jī)，主機(jī)是NMT主機(jī)】

NMT 與特殊協(xié)議的 CAN-ID 定義，

關(guān)鍵是怎么定義這種結(jié)構(gòu)體，我個人猜測STM32里面的庫就把這個弄好了。

讀者必須需要記住的是綠色底紋的這些常用的CAN-ID 含義，在研發(fā)和應(yīng)用 CANopen 中，這三類是最為常用的 NMT 與特殊協(xié)議報文。

NMT網(wǎng)絡(luò)管理命令： CiA301 CAN-ID

Sync同步報文： CiA301 080h

Emergency緊急報文： CiA301 081h to 0FFh

4_4 過程數(shù)據(jù)對象(PDO)和服務(wù)數(shù)據(jù)對象(SDO)的報文ID分類

需要傳遞的配置信息和應(yīng)用信息，兩個重要的對象，即：

【過程數(shù)據(jù)對象PDO(Process data object)】

【服務(wù)數(shù)據(jù)對象SDO(Service data object)】

這就是CiA301 協(xié)議所規(guī)定的基礎(chǔ)協(xié)議——“籮筐”。

【PDO】屬于過程數(shù)據(jù)，即單向傳輸，無需接收節(jié)點(diǎn)回應(yīng)CAN 報文來確認(rèn)，從通訊術(shù)語上來說是屬于“生產(chǎn)消費(fèi)”模型。CAN數(shù)據(jù)幀0-8字節(jié) CAN-ID:0-2048

【SDO】(需要確認(rèn))屬于服務(wù)數(shù)據(jù)，有指定被接收節(jié)點(diǎn)的地址(Node-ID)，并且需要指定的接收節(jié)點(diǎn)回應(yīng) CAN 報文來確認(rèn)已經(jīng)接收， 如果超時沒有確認(rèn)，則發(fā)送節(jié)點(diǎn)將會重新發(fā)送原報文。這種通訊方式屬于常見的“服務(wù)器客戶端”的通信模型，即我們通常所說的輪詢式。

CAN-ID 稱為 COB-ID(通信對象編號)：COB-ID：通訊對象的報文幀ID，即 CAN 報文的 11 位 ID。

Node-ID：節(jié)點(diǎn) ID 號，即 CANopen 網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)地址。

每個CANopen節(jié)點(diǎn)的輸入和輸出，所以 PDO 分為 TPDO(發(fā)送 PDO)和(接收 RPDO)，

發(fā)送和接收是以 CANopen 從站節(jié)點(diǎn)為參考(如果 CAN 主站就相反)。TPDO和 RPDO 分別有4個數(shù)據(jù)對象，每種數(shù)據(jù)對象就是 1 條 CAN 報文封裝。

CAN-OPEN

–NMT主機(jī)

—-過程數(shù)據(jù)對象PDO

——–TPDO(發(fā)送PDO)：有四種數(shù)據(jù)對象，詳見表4-2

——–RPDO (接收RPDO)：有四種數(shù)據(jù)對象，詳見表4-2

—-服務(wù)數(shù)據(jù)對象SDO

–CANopen從機(jī)

—-過程數(shù)據(jù)對象PDO

——–TPDO(發(fā)送PDO)：有四種數(shù)據(jù)對象，詳見表4-2

——–RPDO (接收RPDO)：有四種數(shù)據(jù)對象，詳見表4-2

—-服務(wù)數(shù)據(jù)對象SDO

——–問SDO的CAN幀的ID：600h+node-ID。這里Node-ID節(jié)點(diǎn)地址

五.對象字典OD (Object dictionary)CANopen中最核心的概念。

實(shí)質(zhì)：有序的對象組

描述了對應(yīng) CANopen 節(jié)點(diǎn)的所有參數(shù)， 包括通訊數(shù)據(jù)的存放位置也列入其索引，這個表變成可以傳遞形式就叫做 EDS 文件(電子數(shù)據(jù)文檔Electronic Data Sheet) 。

對于 CANopen 網(wǎng)絡(luò)中的主節(jié)點(diǎn)來說，不需要對CANopen 從節(jié)點(diǎn)的每個對象字典項(xiàng)都訪問。

CANopen 對象字典中的項(xiàng)由一系列子協(xié)議來描述。子協(xié)議為對象字典中的每個對象都描述了它的功能、名字、索引、子索引、數(shù)據(jù)類型，以及這個對象是否必需、讀寫屬性等等。

5.1 對象字典概述 用戶需要關(guān)注的區(qū)域是兩個區(qū)域：通訊對象子協(xié)議區(qū)和制造商特定子協(xié)議區(qū)

5.2 通訊對象子協(xié)議區(qū)：通用通訊對象必須有：1000h to 1029h

5.3 通用通訊對象(General communication objects)

NMT主站(CANopen 主站) 在啟動時， 通常都全部或者部分讀取所有從站中通用通訊對象中的索引， 所以所有的通用通訊對象都必須在CANopen 從站中實(shí)現(xiàn)，使用者也必須熟知這些索引地址與其含義。

5.4 制造商特定子協(xié)議(Manufacturer-specific Profile)

RPDO 的通訊參數(shù)存放在 1400h to 15FFh

映射參數(shù)存放在 1600h to 17FFh 數(shù)據(jù)存放為2000h 之后廠商自定義區(qū);

TPDO 的通訊參數(shù)存放在 1800h to 19FFh 映射參數(shù)存放在 1A00h to 1BFFh 數(shù)據(jù)存放為

2000h 之后廠商自定義區(qū)。

5.5標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)備子協(xié)議(Standardized profile area)

六.網(wǎng)絡(luò)管理NMT(Network management)與CANopen主站

每個 CANopen 從節(jié)點(diǎn)的 CANopen 協(xié)議棧中，必須具備 NMT 管理的相應(yīng)代碼，

這是節(jié)點(diǎn)具備 CANopen 協(xié)議的最基本的要素。

NMT 節(jié)點(diǎn)狀態(tài)：