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近期小編開發(fā)了【跟我學(xué)CANopen】系列課程，會陸陸續(xù)續(xù)連載更新完畢，相關(guān)目錄如下（由于內(nèi)容較多導(dǎo)致文字太小，下圖請放大后查看），歡迎關(guān)注【玩轉(zhuǎn)單片機(jī)與嵌入式】公眾號持續(xù)跟進(jìn)學(xué)習(xí)。
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在CANopen的協(xié)議介紹中，TPDO和RPDO都是針對從站來說的，協(xié)議上沒有有講任何一個關(guān)于主站的概念，協(xié)議就只是定義從站，沒有定義主站任何東西。但是在使用過程中我們?nèi)匀粫?jīng)常提到CANopen的主站和從站的配置關(guān)系，并且在配置CANopen網(wǎng)絡(luò)過程中，離不開CANopen主從站設(shè)備的參與。
一：主站設(shè)備和從站設(shè)備
CANopen主站設(shè)備：具有網(wǎng)絡(luò)管理NMT主機(jī)功能的設(shè)備，通常也具有服務(wù)數(shù)據(jù)SDO客戶端功能。
CANopen主站設(shè)備可以控制從站以及讀/寫CANopen從站設(shè)備的對象字典
CANopen主站設(shè)備的特性：
在CANopen網(wǎng)絡(luò)中擁有唯一的節(jié)點(diǎn)地址和自己的對象字典；
通常在網(wǎng)絡(luò)中負(fù)責(zé)網(wǎng)絡(luò)管理、從站參數(shù)設(shè)置以及從站數(shù)據(jù)處理；
并不一定具有特定的功能。
CANopen從站設(shè)備：具有網(wǎng)絡(luò)管理NMT從機(jī)功能的設(shè)備，且必須具備服務(wù)數(shù)據(jù)對象SDO服務(wù)器功能。
CANopen從站設(shè)備的特性：
在CANopen網(wǎng)絡(luò)中擁有唯一的節(jié)點(diǎn)地址和自己的對象字典；
能獨(dú)立實(shí)現(xiàn)特定的功能，如數(shù)據(jù)采集、電機(jī)控制等；
支持一定數(shù)量的PDO傳輸功能；
具有節(jié)點(diǎn)/壽命保護(hù)（或心跳報文）以及生產(chǎn)緊急報文等功能。
二：CANopen的網(wǎng)絡(luò)如何組建
CANopen網(wǎng)絡(luò)組建與CAN總線一致，這是因?yàn)镃ANopen協(xié)議是基于CAN總線的一種應(yīng)用層協(xié)議，它滿足典型的總線型結(jié)構(gòu)，只要將CANopen從站和主站都掛接在該總線上即可。在一個CANopen網(wǎng)絡(luò)中只能有一個主站設(shè)備和若干個CANopen從站設(shè)備同時工作。
CANopen網(wǎng)絡(luò)布線時選用帶屏蔽雙絞線，提高總線抗干擾能力。
三：基本
網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)
上圖所示為CANopen網(wǎng)絡(luò)的基本結(jié)構(gòu)，在該網(wǎng)絡(luò)中有一個CANopen主站，負(fù)責(zé)管理網(wǎng)絡(luò)中的所有從站，每個設(shè)備都有一個獨(dú)立的節(jié)點(diǎn)地址（Node ID）。從站與從站之間也能建立通信，通常需要事先對各個從站進(jìn)行配置，使各個從站之間能夠建立起獨(dú)立的PDO通信。
四：
復(fù)雜的CANopen網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)
上圖所示為帶有CANopen網(wǎng)關(guān)設(shè)備的CANopen網(wǎng)絡(luò)，與基本的CANopen網(wǎng)絡(luò)相比，該網(wǎng)絡(luò)中增加了一個CANopen網(wǎng)關(guān)設(shè)備，該網(wǎng)關(guān)設(shè)備可以是CANopen轉(zhuǎn)DeviceNet、Profibus、Modbus或其它的設(shè)備。在CANopen網(wǎng)絡(luò)中，我們也可把該網(wǎng)關(guān)設(shè)備作為一個從站設(shè)備或者是CANopen主站設(shè)備。
五：總結(jié)
主站是控制從站的，從站要接收主站的命令然后做出反饋。主站設(shè)備可以是USBCAN分析儀、PCICAN卡等設(shè)備，主要完成的功能是對CAnopen設(shè)備的相關(guān)配置。
CANopen所定義的所有Object都是要在從站上實(shí)現(xiàn)的，只是數(shù)值是由主站在開始PDO傳輸前通過SDO寫入的。
一般的主站都需要一個配套的配置軟件，我們習(xí)慣叫網(wǎng)絡(luò)組態(tài)軟件(Configuration tool software)，讓用戶可以根據(jù)自己的需求來對網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行配置。
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