MPU9250在STM32單片機(jī)SPI通信接口下的初始化及九軸數(shù)據(jù)讀取總結(jié)

很多人用SPI接口讀取MPU9250磁力計(jì)數(shù)據(jù)讀不出來(lái)，關(guān)鍵問(wèn)題在于MPU9250內(nèi)部與磁力計(jì)是IIC接口(很坑，技術(shù)文檔也沒(méi)有特別說(shuō)明，只在內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖中有展示)，所以讀取時(shí)必須要加延時(shí)，若只讀取加速度和陀螺儀數(shù)據(jù)才可以達(dá)到1-20MHz的速率。

大部分單片機(jī)IIC接口不是很好用，相信很多朋友在調(diào)試的時(shí)候踩過(guò)不少坑，而且由于IIC自身的限制，采樣速率有時(shí)不足為用，所以被迫換為SPI接口。但SPI接口調(diào)試磁力計(jì)依然受內(nèi)部IIC限制，不過(guò)若只使用加速度和陀螺儀數(shù)據(jù)，速率便會(huì)比IIC快幾倍。

本次博客記錄筆者在實(shí)際調(diào)試過(guò)程中遇到的一些問(wèn)題，以提醒后人在調(diào)試中應(yīng)該注意的事項(xiàng)，以免踩坑。

本次調(diào)試采用STM32f103系列單片機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取。

一、初始化流程：

1.解除休眠;

2.初始化內(nèi)部IIC(mpu9250內(nèi)部采用IIC與磁力計(jì)通信);

3.SPI初始化加速度計(jì)和陀螺儀(配置參數(shù)具體參考技術(shù)手冊(cè));

4.通過(guò)SPI與內(nèi)部IIC通信，初始化磁力計(jì);

5.根據(jù)需求決定FIFO、DMP是否啟用。

注意：

1.解除休眠后要加至少100ms延時(shí)，以保證mpu9250初始化完畢(內(nèi)部IIC通信較慢)，若只讀取加速度計(jì)和陀螺儀的六軸數(shù)據(jù)而不使用磁力計(jì)的話，可以省去磁力計(jì)的初始化部分。

2.加速度計(jì)和陀螺儀的量程(精度)由實(shí)際使用情況配置，人體姿態(tài)捕獲建議加速度計(jì)±8g，陀螺儀設(shè)置最大±2000°/s;

二、SPI接口配置及通信底層程序

本次調(diào)試使用的是硬件SPI接口，具體使用接口請(qǐng)按照硬件實(shí)際連接接口配置。

1.SPI接口初始化：

2.SPI發(fā)送一個(gè)字節(jié)：

3.MPU9250寄存器讀寫(xiě)：

SPI寫(xiě)寄存器：

4.MPU9250內(nèi)部IIC的寫(xiě)入和讀取(磁力計(jì)用)：

注意：

實(shí)測(cè)地磁計(jì)數(shù)據(jù)讀取要加100us以上延時(shí)保證數(shù)據(jù)讀取完整，否則磁力計(jì)數(shù)據(jù)會(huì)有問(wèn)題;

內(nèi)部IIC寫(xiě)入：

三、九軸數(shù)據(jù)的讀取

1.加速度讀?。?

2.陀螺儀讀取：

3.磁力計(jì)讀取：

i2c_Mag_read(AK8963_ST2_REG) 此步讀取不可省略;

數(shù)據(jù)讀取結(jié)束寄存器，reading this register means data reading end;

AK8963_ST2_REG 同時(shí)具有數(shù)據(jù)非正常溢出檢測(cè)功能;