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近期小編開發(fā)了【跟我學(xué)CANopen】系列課程，會(huì)陸陸續(xù)續(xù)連載更新完畢，相關(guān)目錄如下（由于內(nèi)容較多導(dǎo)致文字太小，下圖請放大后查看），歡迎關(guān)注【玩轉(zhuǎn)單片機(jī)與嵌入式】公眾號持續(xù)跟進(jìn)學(xué)習(xí)。
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對象字典索引區(qū)域定義中，0x1000h~0x9FFFh是通信對象子協(xié)議區(qū)和制造商特定子協(xié)議區(qū)。
01通訊對象子協(xié)議區(qū)
通訊對象子協(xié)議區(qū)（Communication profile area）定義了所有和通信有關(guān)的對象參數(shù)。如下圖所示。
標(biāo)綠色底紋的索引范圍1000h ~1029h為通用通訊對象，所有CANopen節(jié)點(diǎn)都必須具備這些索引，否則將無法加入CANopen網(wǎng)絡(luò)。其他索引根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行分配與定義。
02通用通訊對象
由于通用通訊對象十分重要，NMT主站（CANopen主站）在啟動(dòng)時(shí)，通常都全部或者部分讀取所有從站中通用通訊對象中的索引，所以所有的通用通訊對象都必須在CANopen從站中實(shí)現(xiàn)，使用者也必須熟知這些索引地址與其含義。
03用于設(shè)備描述的對象（索引1000h、1008h、1009、100A、1018）
設(shè)備類型參數(shù)的結(jié)構(gòu)（設(shè)備類型索引0x1000h）可用來描述所使用的設(shè)備子協(xié)議或應(yīng)用規(guī)范，如下圖所示“設(shè)備子協(xié)議編號”字段中包含CiA規(guī)定的子協(xié)議編號（如401表示I/O。設(shè)備子協(xié)議）。如果不是標(biāo)準(zhǔn)化的子協(xié)議，則子協(xié)議編號為0。
“附加信息”字段對子協(xié)議執(zhí)行的功能進(jìn)行詳細(xì)說明，這些信息在相應(yīng)的子協(xié)議中有規(guī)定。如果設(shè)備中含有多個(gè)邏輯設(shè)備，則“附加信息”為FFFFh。第一個(gè)邏輯設(shè)備的 子協(xié)議編號保存在對象67FFh中。下表所列為內(nèi)置電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、編碼器和I/O模塊3個(gè)邏輯設(shè)備的對象字典。
以下對象也可用來描述設(shè)備屬性：
-
索引1008h：制造商設(shè)備名稱；
-
索引1009h：制造商硬件版本；
-
索引100Ah：制造商軟件版本。
上面這3個(gè)固定不變的對象的數(shù)據(jù)類型均為Visible String,用戶可以讀取索引中的信息， 同時(shí)還可以用它們對設(shè)備進(jìn)行更詳細(xì)的描述， 或告知用戶當(dāng)前使用的設(shè)備版本。
此外，還有一個(gè)可以詳細(xì)描述設(shè)備的對象——相同對象（索引I018h）。它屬于一種結(jié)構(gòu)（索引0023h）,包含（最多）4個(gè)數(shù)據(jù)類型為unsigned32的條目。4.0版本以后的CANopen協(xié)議中，這個(gè)對象都規(guī)定為必選項(xiàng)，至少制造商ID（子索引01h）必須設(shè)置。
制造商ID是每一個(gè)制造商在全球的唯一標(biāo)識(shí)，而且必須向CiA提出申請方可使用，禁止使用自行創(chuàng)建的制造商ID。此外，協(xié)議軟件或CANopen接口卡的供應(yīng)商可能會(huì)提供制造商ID為0的產(chǎn)品，這種制造商ID是無效的, OEM（原始設(shè)備制造商）必須自己申請一個(gè)有效的ID。
04用于錯(cuò)誤顯示的對象（索引1001h和1003h）
錯(cuò)誤寄存器（索引1001h） 包含錯(cuò)誤類型信息，這些錯(cuò)誤是內(nèi)部設(shè)備經(jīng)常出現(xiàn)的，如下圖所示。每一個(gè)錯(cuò)誤都必須設(shè)有一個(gè)常規(guī)錯(cuò)誤位，而特殊的錯(cuò)誤位可以選擇性地設(shè)置。當(dāng)錯(cuò)誤排除后，相應(yīng)的位復(fù)位。如果所有錯(cuò)誤都排除了，常規(guī)錯(cuò)誤位也會(huì)復(fù)位。錯(cuò)誤寄存器是一個(gè)8位寄存器，其中所含的錯(cuò)誤信息可以通過緊急報(bào)文來發(fā)送。
錯(cuò)誤存儲(chǔ)器（預(yù)定義錯(cuò)誤場，索引1003h） 是一個(gè)包含多達(dá)254個(gè)基本單元的數(shù)據(jù)場。這些基本單元提供近期引發(fā)緊急報(bào)文的錯(cuò)誤列表。子索引00h表示錯(cuò)誤存儲(chǔ)器中錯(cuò)誤的個(gè)數(shù)，而基本單元的個(gè)數(shù)卻沒有硬性規(guī)定，但至少要有一個(gè)錯(cuò)誤存儲(chǔ)單元，這樣才能保存最近一次出現(xiàn)的錯(cuò)誤。
當(dāng)設(shè)備出現(xiàn)新的錯(cuò)誤時(shí)，通常會(huì)將錯(cuò)誤保存在索引01h中。預(yù)定義錯(cuò)誤場會(huì)招之前的錯(cuò)誤依次向下移動(dòng)，也就是升高一個(gè)子索引。這也可以算是一種堆棧，即在開頭添加新的單元。如果所有子索引都被占用，則刪除最早出現(xiàn)的錯(cuò)誤。讀子索引00h的值會(huì)返回所存儲(chǔ)的錯(cuò)誤的數(shù)量。如果所有錯(cuò)誤都被排除了，子索引01h的值變?yōu)?。此外，向子索引00h寫入0還可以將預(yù)定義錯(cuò)誤場清零。
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