《跟我學(xué)CANopen》之二：對(duì)象字典4：通用通訊對(duì)象詳解3

時(shí)間：2021-10-09 15:02:40

關(guān)鍵字： CANopen 通訊

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對(duì)象字典索引區(qū)域定義中，0x1000h~0x9FFFh是通信對(duì)象子協(xié)議區(qū)和制造商特定子協(xié)議區(qū)。

01通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)

通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)（Communication profile area）定義了所有和通信有關(guān)的對(duì)象參數(shù)。如下圖所示。

標(biāo)綠色底紋的索引范圍1000h ~1029h為通用通訊對(duì)象，所有CANopen節(jié)點(diǎn)都必須具備這些索引，否則將無法加入CANopen網(wǎng)絡(luò)。其他索引根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行分配與定義。

02用于時(shí)間報(bào)文和緊急報(bào)文的參數(shù)（索引1012h、1013h、1014h和1015h）

要想通過時(shí)間報(bào)文發(fā)送網(wǎng)絡(luò)時(shí)間，就必須給時(shí)間報(bào)文分配一個(gè)CAN標(biāo)識(shí)符。該CAN標(biāo)識(shí)符記錄在COB標(biāo)識(shí)符參數(shù)（索引1012h）中，如下圖所示。該參數(shù)還包含接收（第31位=1）/發(fā)送（第30位=1）時(shí)間報(bào)文的信息。第29 位表示使用的CAN 標(biāo)識(shí)符的位數(shù)，為0表示使用11位CAN標(biāo)識(shí)符，為1表示使用29位CAN標(biāo)識(shí)符。

第29位和第30位都是無法修改的，這取決于設(shè)備的功能。如果對(duì)其進(jìn)行寫操作,則可用SDO異常中止消息來應(yīng)答。

如果要支持高分辨率時(shí)間，可在參數(shù)1013h（高分辨率時(shí)間）中寫入一個(gè)32位時(shí)間值（單位為us）。該值可打包在PDO中，供高精度同步設(shè)備使用。

與時(shí)間報(bào)文相似，在對(duì)象字典1014h (COB-ID緊急報(bào)文）中同樣也給緊急報(bào)文設(shè)定一個(gè)CAN標(biāo)識(shí)符。但COB-ID緊急報(bào)文參數(shù)中的第30位是不可用的，且固定為0。

為了避免總線因持續(xù)發(fā)送高優(yōu)先級(jí)的緊急報(bào)文而無法進(jìn)行通信，可以在對(duì)象字典1015h（禁止時(shí)間緊急報(bào)文）中設(shè)定一個(gè)禁止發(fā)送緊急報(bào)文的時(shí)間，該時(shí)間為100us的倍數(shù)。僅當(dāng)禁止時(shí)間結(jié)束之后，才允許重新發(fā)送緊急報(bào)文。

03??????用于SDO服務(wù)器和SDO客戶端的參數(shù)（索引1200h~127Fh、1280h~12FFh）

SDO服務(wù)器和SDO客戶端的參數(shù)（索引1200h?127Fh或1280h?12FFh）的對(duì)象類型均為復(fù)雜數(shù)據(jù)類型（索引0022h）。子索引01h包含客戶端發(fā)往服務(wù)器報(bào)文的COB標(biāo)識(shí)符，子索引02h包含服務(wù)器發(fā)往客戶端報(bào)文的COB 標(biāo)識(shí)符。這2 個(gè)標(biāo)識(shí)符必須在2個(gè)方向的SDO通道中使用。如下圖所示。

有效位v表示SDO消息以及COB標(biāo)識(shí)符參數(shù)中所含的CAN標(biāo)識(shí)符是否有效，0表示有效，1表示無效。只有2個(gè)方向都使用CAN標(biāo)識(shí)符，SDO通道才有效。

第30位表示SDO的設(shè)置類型，0表示靜態(tài)設(shè)置的SDO，1表示動(dòng)態(tài)設(shè)置的SDO。設(shè)備復(fù)位后第31位和第30位又變?yōu)闊o效。SDO管理器可以利用dyn位識(shí)別預(yù)置的SDO連接以及在運(yùn)行期間生成的連接。

子索引03h為可選項(xiàng)，包含服務(wù)器或客戶端的節(jié)點(diǎn)ID。

默認(rèn)SDO服務(wù)器的SDO參數(shù)集（索引1200h）為可選項(xiàng)。在索引1201h以后用于其他SDO通道的所有條目可讀/寫，這些SDO通道通常默認(rèn)為禁止的。

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