《跟我學(xué)CANopen》之二：對(duì)象字典5：通用通訊對(duì)象詳解4?PDO參數(shù)

時(shí)間：2021-10-11 13:59:39

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對(duì)象字典索引區(qū)域定義中，0x1000h~0x9FFFh是通信對(duì)象子協(xié)議區(qū)和制造商特定子協(xié)議區(qū)。

01通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)

通訊對(duì)象子協(xié)議區(qū)（Communication profile area）定義了所有和通信有關(guān)的對(duì)象參數(shù)。如下圖所示。

標(biāo)綠色底紋的索引范圍1000h ~1029h為通用通訊對(duì)象，所有CANopen節(jié)點(diǎn)都必須具備這些索引，否則將無(wú)法加入CANopen網(wǎng)絡(luò)。其他索引根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行分配與定義。

02PDO參數(shù)（索引1400h~1BFFh）

一個(gè)CANopen設(shè)備最多可以有512個(gè)TPDO和512個(gè)RPDO。對(duì)PDO 參數(shù)用兩個(gè)參數(shù)集來(lái)配置。

① PDO 通信參數(shù)。PDO 通信參數(shù)的數(shù)據(jù)類型索引為0020h。PPDO通信參數(shù)的索引范圍為1400h?15FFh,TPDO通信參數(shù)的索引范圍為1800h?19FFh,且每個(gè)PDO的索引最多包含6個(gè)子索引。

② PDO映射參數(shù)。PDO映射參數(shù)的數(shù)據(jù)類型索引為0021h。RPDO映射參數(shù)的索引范圍為1600h?17FFh,TPDO映射參數(shù)的索引范圍為1A00h?IBFFh，最多包含64個(gè)指向傳輸過(guò)程數(shù)據(jù)的指針（索引和子索引）。

03保留的參數(shù)

出于兼容性方面的考慮，系統(tǒng)保留了對(duì)象1004h、100Bh、100Eh和100Fh。在早期的CANopen協(xié)議版本中，對(duì)這些對(duì)象進(jìn)行了定義，但自4.0版的CANopen協(xié)議發(fā)布以來(lái)，就沒(méi)有再使用這些對(duì)象。

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