一、硬件

1.硬件準(zhǔn)備：57步進(jìn)電機(jī)(型號57CM18)，42步進(jìn)電機(jī)，驅(qū)動器TB6600，開發(fā)板STM32F407ZGT6，SN-4NDO限位金屬傳感器，檢測面在9mm左右。

步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動器在STM32F407-用TB6600驅(qū)動器驅(qū)動57步進(jìn)電機(jī)(代碼+連線)已經(jīng)記錄過了，本文主要記錄限位傳感器。

2.連線

雖然說是傳感器，但其實就是一個開關(guān)量，就跟光電開關(guān)一樣。有兩種接法：

PNP接法

藍(lán)線接地，棕線接電源，黑色線作為輸出接入開發(fā)板作為輸入，在PNP接法中，常態(tài)黑色線為低電平，當(dāng)傳感器檢測到物體時，會輸出24V正電壓。

NPN接法差別就是檢測到物體時，黑線輸出的是負(fù)電壓。

我這里將傳感器的黑線輸出連接至KEY0作為對開發(fā)板的輸入，當(dāng)檢測到物體時，PB0引腳會變?yōu)榈碗娖?。原理圖不能貼出來。(也就是用一個IO的電平高低去檢測)

二、代碼

1. 因為檢測到金屬后黑線電壓會變，所以我就想著用AD去采集電壓，結(jié)果老師要求不讓用AD，規(guī)定用中斷去解決，于是就準(zhǔn)備直接獲取GPIO的電平狀態(tài)，當(dāng)電平轉(zhuǎn)為低電平說明檢測到金屬，這個時候控制電機(jī)停止。

2.初始化配置

void EXTIX_Init(void)

{

//PB0使用Exit0號中斷線，PG1使用Exit1，PC2使用Exit2，PA3使用Exit3

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB|RCC_AHB1Periph_GPIOG|RCC_AHB1Periph_GPIOC|RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOB,GPIOG,GPIOC,GPIOA時鐘

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);//使能SYSCFG時鐘(中斷需要使用AFIO時鐘)

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //PB0對應(yīng)IO配置

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通輸入模式

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M

GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉

GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB0

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //PG1對應(yīng)IO配置

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通輸入模式

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M

GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉

GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOG1

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PC2對應(yīng)IO配置

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通輸入模式

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M

GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉

GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC2

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; //PA3對應(yīng)IO配置

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通輸入模式

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M

GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉

GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA3

SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOB, EXTI_PinSource0);//PB0 連接到中斷線0

SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOG, EXTI_PinSource1);//PG1 連接到中斷線1

SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC, EXTI_PinSource2);//PC2 連接到中斷線2

SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOA, EXTI_PinSource3);//PA3 連接到中斷線3

//配置0號中斷線

EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0|EXTI_Line1 | EXTI_Line2 | EXTI_Line3;//LINE0

EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//中斷事件

//初始狀態(tài)為低電平，當(dāng)檢測到物體時，KEY0輸出高電平，此時INT0導(dǎo)通，變?yōu)榈碗娖?，即從上升沿跳變至下降沿時觸發(fā)

EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;

EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//使能LINE0

EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//配置

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;//PB0對應(yīng)的外部中斷0

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//不區(qū)分優(yōu)先級，只需要電平轉(zhuǎn)換時進(jìn)入中斷即可

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中斷通道

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;//外部中斷2

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//搶占優(yōu)先級3

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;//子優(yōu)先級2

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中斷通道

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn;//外部中斷3

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//搶占優(yōu)先級2

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;//子優(yōu)先級2

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中斷通道

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;//外部中斷4

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//搶占優(yōu)先級1

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;//子優(yōu)先級2

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中斷通道

NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置

}

3.IO口電平檢測

u8 Check_Sensor_State(void)

{

//高電平?jīng)]有檢測到

if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == SET)

{

return NO_Tagger;

}

//低電平檢測到

else

{

return Tagger;

}

}

3.中斷服務(wù)函數(shù)(四個中斷都差不多)

void EXTI0_IRQHandler(void)

{

if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET)

{

//可以停止，可以反轉(zhuǎn)

EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);

}

}

4.結(jié)果

最開始電機(jī)在正常運(yùn)行，當(dāng)用金屬擋在傳感器前時，黑色線輸出正電壓，PB0變?yōu)榈碗娖剑瑱z測函數(shù)檢測到電平發(fā)生變化，進(jìn)入中斷，停止電機(jī)或者反轉(zhuǎn)都行，拿開物體后，電機(jī)恢復(fù)原來的運(yùn)動狀態(tài)。

中斷服務(wù)函數(shù)里面可以根據(jù)具體需求來寫，可以正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)停止各種，我這里主函數(shù)開始一直讓電機(jī)順時針旋轉(zhuǎn)，當(dāng)檢測到物體后進(jìn)入中斷，調(diào)取中斷服務(wù)函數(shù)，打印一下exti(代碼寫成exit了)提示信息 ，然后設(shè)置電機(jī)進(jìn)行逆時針旋轉(zhuǎn)，當(dāng)傳感器沒有被遮擋后，又恢復(fù)順時針旋轉(zhuǎn)。