一、硬件
1.硬件準備：57步進電機(型號57CM18)，42步進電機，驅(qū)動器TB6600，開發(fā)板STM32F407ZGT6，SN-4NDO限位金屬傳感器，檢測面在9mm左右。
步進電機和驅(qū)動器在STM32F407-用TB6600驅(qū)動器驅(qū)動57步進電機(代碼+連線)已經(jīng)記錄過了，本文主要記錄限位傳感器。
2.連線
雖然說是傳感器，但其實就是一個開關(guān)量，就跟光電開關(guān)一樣。有兩種接法：
PNP接法
藍線接地，棕線接電源，黑色線作為輸出接入開發(fā)板作為輸入，在PNP接法中，常態(tài)黑色線為低電平，當傳感器檢測到物體時，會輸出24V正電壓。
NPN接法差別就是檢測到物體時，黑線輸出的是負電壓。
我這里將傳感器的黑線輸出連接至KEY0作為對開發(fā)板的輸入，當檢測到物體時，PB0引腳會變?yōu)榈碗娖?。原理圖不能貼出來。(也就是用一個IO的電平高低去檢測)
二、代碼
1. 因為檢測到金屬后黑線電壓會變，所以我就想著用AD去采集電壓，結(jié)果老師要求不讓用AD，規(guī)定用中斷去解決，于是就準備直接獲取GPIO的電平狀態(tài)，當電平轉(zhuǎn)為低電平說明檢測到金屬，這個時候控制電機停止。
2.初始化配置
void EXTIX_Init(void)
{
//PB0使用Exit0號中斷線，PG1使用Exit1，PC2使用Exit2，PA3使用Exit3
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB|RCC_AHB1Periph_GPIOG|RCC_AHB1Periph_GPIOC|RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOB,GPIOG,GPIOC,GPIOA時鐘
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);//使能SYSCFG時鐘(中斷需要使用AFIO時鐘)
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //PB0對應(yīng)IO配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通輸入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB0
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //PG1對應(yīng)IO配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通輸入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOG1
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PC2對應(yīng)IO配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通輸入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC2
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; //PA3對應(yīng)IO配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通輸入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA3
SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOB, EXTI_PinSource0);//PB0 連接到中斷線0
SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOG, EXTI_PinSource1);//PG1 連接到中斷線1
SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC, EXTI_PinSource2);//PC2 連接到中斷線2
SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOA, EXTI_PinSource3);//PA3 連接到中斷線3
//配置0號中斷線
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0|EXTI_Line1 | EXTI_Line2 | EXTI_Line3;//LINE0
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//中斷事件
//初始狀態(tài)為低電平，當檢測到物體時，KEY0輸出高電平，此時INT0導(dǎo)通，變?yōu)榈碗娖剑磸纳仙靥冎料陆笛貢r觸發(fā)
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//使能LINE0
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;//PB0對應(yīng)的外部中斷0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//不區(qū)分優(yōu)先級，只需要電平轉(zhuǎn)換時進入中斷即可
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中斷通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;//外部中斷2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//搶占優(yōu)先級3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;//子優(yōu)先級2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中斷通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn;//外部中斷3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//搶占優(yōu)先級2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;//子優(yōu)先級2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中斷通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;//外部中斷4
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//搶占優(yōu)先級1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;//子優(yōu)先級2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中斷通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
}
3.IO口電平檢測
u8 Check_Sensor_State(void)
{
//高電平?jīng)]有檢測到
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == SET)
{
return NO_Tagger;
}
//低電平檢測到
else
{
return Tagger;
}
}
3.中斷服務(wù)函數(shù)(四個中斷都差不多)
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET)
{
//可以停止，可以反轉(zhuǎn)
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
}
}
4.結(jié)果
最開始電機在正常運行，當用金屬擋在傳感器前時，黑色線輸出正電壓，PB0變?yōu)榈碗娖?，檢測函數(shù)檢測到電平發(fā)生變化，進入中斷，停止電機或者反轉(zhuǎn)都行，拿開物體后，電機恢復(fù)原來的運動狀態(tài)。
中斷服務(wù)函數(shù)里面可以根據(jù)具體需求來寫，可以正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)停止各種，我這里主函數(shù)開始一直讓電機順時針旋轉(zhuǎn)，當檢測到物體后進入中斷，調(diào)取中斷服務(wù)函數(shù)，打印一下exti(代碼寫成exit了)提示信息 ，然后設(shè)置電機進行逆時針旋轉(zhuǎn)，當傳感器沒有被遮擋后，又恢復(fù)順時針旋轉(zhuǎn)。
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