一、簡介

檢測物體距離，提供 2cm-400cm 的非接觸式距離感測功能，測距精度可達(dá)高到 3mm;

小于2cm會不正常輸出

測試距離=(高電平時(shí)間聲速(340M/S))/2 。

4.測距離公式： uS/58=厘米或者 uS/148=英寸; 或是： 距離=高電平時(shí)間聲速( 340M/S) /2; 建議測

量周期為 60ms 以上， 以防止發(fā)射信號對回響信號的影響

二、工作過程

Trig置高 10uS 以上，該模塊內(nèi)部將發(fā)出 8 個(gè) 40kHz 周期電平并檢測回波。一旦檢測到有回波信號則輸出回響信號。 回響信號的脈沖寬度與所測的距離成正比。由此通過發(fā)射信號到收到的回響信號時(shí)間間隔可以計(jì)算得到距離。公式：uS/58=厘米或者 uS/148=英寸;或是：距離= 高電平時(shí)間*聲速(340M/S)/2;

三、連接

Vcc：接5V電壓

GND：接地

Trig：觸發(fā)控制信號輸入，給最少 10us 的高電平信呈 接PD5

Echo：信號輸出，PD3。

四、代碼

在dist.h中對引腳進(jìn)行宏定義，方便移植

#define dist_Echo_PORT GPIOD

#define dist_Trig_PORT GPIOD

#define dist_Echo_PIN GPIO_Pin_3

#define dist_Trig_Pin GPIO_Pin_5

#define dist_Echo_RCC RCC_APB2Periph_GPIOD

#define dist_Trig_RCC RCC_APB2Periph_GPIOD

在dist.c中對引腳進(jìn)行初始化

//對超聲波傳感器的端口進(jìn)行初始化

void dist_INIT(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//定義結(jié)構(gòu)體變量

RCC_APB2PeriphClockCmd(dist_Echo_RCC|dist_Trig_RCC,ENABLE);//開啟時(shí)鐘

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=dist_Echo_PIN; //選擇你要設(shè)置的IO口

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; //設(shè)置浮空輸入

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //設(shè)置傳輸速率

GPIO_Init(dist_Echo_PORT,&GPIO_InitStructure); /* 初始化GPIO */

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=dist_Trig_Pin; //選擇你要設(shè)置的IO口

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; //設(shè)置推挽輸出

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; //設(shè)置傳輸速率

GPIO_Init(dist_Trig_PORT,&GPIO_InitStructure); /* 初始化GPIO */

}

因?yàn)樾枰l(fā)送—接收使用的是定時(shí)器的計(jì)時(shí)功能，所以需要對定時(shí)器進(jìn)行初始化

void TIM4_Init(void)

{

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//使能TIM4時(shí)鐘

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 0;

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 0xffff;

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;

TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;

TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);

TIM_PrescalerConfig(TIM4,71, TIM_PSCReloadMode_Immediate);

TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,DISABLE);

TIM_SetCounter(TIM4,0); //TIM4計(jì)數(shù)值清零

TIM_Cmd(TIM4,DISABLE); //TIM4計(jì)數(shù)器失能

}

根據(jù)定時(shí)器的值，來確定離物體的距離

int GetDistance(void)

{

int dis;

int count;

GPIO_ResetBits(dist_Echo_PORT,dist_Echo_PIN); //echo端口復(fù)位

GPIO_ResetBits(dist_Trig_PORT,dist_Trig_Pin); //trig端口復(fù)位

TIM_SetCounter(TIM4,0); //TIM4計(jì)數(shù)值清零

GPIO_SetBits(dist_Trig_PORT,dist_Trig_Pin); //trig置高 發(fā)出10us的高電平信號

delay_nus(10);

GPIO_ResetBits(dist_Trig_PORT,dist_Trig_Pin);

delay_nus(100);

while(GPIO_ReadInputDataBit(dist_Echo_PORT, dist_Echo_PIN) == 0);

TIM_Cmd(TIM4,ENABLE); //開啟計(jì)數(shù)器

//開啟定時(shí)器開始計(jì)時(shí)

while(GPIO_ReadInputDataBit(dist_Echo_PORT, dist_Echo_PIN)); //等待echo置低

TIM_Cmd(TIM4,DISABLE); //關(guān)閉計(jì)數(shù)器

count = TIM_GetCounter(TIM4);//獲取計(jì)數(shù)器值

dis = (int)count/60.034;//轉(zhuǎn)換為距離,即29.034us超聲波能傳播1cm

return dis;

}

最后在main函數(shù)里面可以用串口打印查看

int main()

{

int dist=0;

SysTick_Init(72);

NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中斷優(yōu)先級分組 分2組

LED_Init();

USART1_Init(115200);

dist_INIT();

TIM4_Init();

while(1)

{

dist=GetDistance();

printf("距離為：%d\n",dist);

delay_ms(1000);

}

}

問題：之前做智能小車比賽的時(shí)候都是用這個(gè)代碼，沒有什么問題，換了個(gè)板子就不行了，下學(xué)期上課再研究