這里說的“摩托”是指摩托羅拉（Motorola），嵌入式OS就是嵌入式操作系統(tǒng)的簡稱。摩托羅拉是美國著名的通信和芯片設(shè)計制造公司，1928年成立。作為一家老牌通信巨頭，摩托羅拉在通信業(yè)的地位毋庸置疑，從摩托羅拉發(fā)明第一款手機開始，摩托羅拉見證了迄今為止的整個手機發(fā)展史。許多人很熟悉摩托羅拉手機，但對于摩托羅拉公司芯片和計算機部（簡稱MCG）的業(yè)務了解不多。2003年摩托羅拉將半導體業(yè)務分離出來成立了飛思卡爾（Freescale）公司并獨立上市，繼續(xù)摩托羅拉以前的通訊、汽車電子和通用嵌入式處理器和MCU芯片設(shè)計業(yè)務。2007年摩托羅拉的兩外一部分與嵌入式相關(guān)的業(yè)務-MCG則以3.5億美元出售給艾默生公司。2011年摩托羅拉自己核心業(yè)務-手機也被互聯(lián)網(wǎng)巨頭谷歌公司以125億美元收購『1』。本文講述了與摩托羅拉嵌入式芯片和計算機密切相關(guān)的嵌入式OS發(fā)展中的一些有趣的事情。

靠摩托羅拉起家的OS-9
摩托羅拉自1974年發(fā)布第一款MC6800 --8位微處理器到1979發(fā)布的MC68000（簡稱68K）-16/32位CPU之后，其芯片因為即可以使用在計算機系統(tǒng)中，也可以使用在嵌入式系統(tǒng)，很快成為當時行業(yè)的標準。最早開發(fā)嵌入式OS的公司，許多都是借助摩托羅拉的市場起家的， 比如VRTX（Reday System公司開發(fā)-- 后被Microtec Research公司收購），Psos（ISI公司開發(fā)-后被Windriver公司收購），LynxOS等，其中OS-9 （Microware公司開發(fā)）的經(jīng)歷值得特別說一說。

OS-9 是一個實時、基于進程、多任務和多用戶的操作系統(tǒng)，它很像Unix的一個實時版本（類似技術(shù)的嵌入式OS還有LynxOS和QNX等）。OS-9的開發(fā)始于80年代初，最初是支持MC6809 微處理器的一個稱為BASIC09項目，后來隨著MC6809支持64KB存儲器擴展到2MB，OS-9組件逐漸豐富起來，比如GUI，這使得它不僅使用在摩托羅拉的尋呼機上，見圖1所示，還應用在一些早期個人電腦上，比如TRS-80 Color Computer（俗稱CoCo）見圖2 所示。這樣的OS和圖形技術(shù)在當時還是非常領(lǐng)先的『2』 ?！?

圖1：基于OS-9 的摩托羅拉尋呼機（圖片源自嵌入式系統(tǒng)編程雜志）

圖2：基于MC6809/OS-9的CoCo計算機

OS-9在80年代初開始支持68K，80年后期重新改寫成方便移植的內(nèi)核（基于C代碼），該內(nèi)核可以廣泛的支持X86，PPC、68K、MIPS和ARM。

OS-9 內(nèi)核在結(jié)構(gòu)上很有特色，既不是微內(nèi)核（它的效率要更高），也不是單片結(jié)構(gòu)（它的架構(gòu)更加安全和可靠）。OS-9的內(nèi)核、文件、驅(qū)動和應用都是OS-9的一個單獨邏輯存儲模塊。每個模塊由自己單獨的頭、數(shù)據(jù)/代碼和CRC。這樣這些邏輯模塊很容易在保證高可靠性基礎(chǔ)上動態(tài)的創(chuàng)建和維護。

OS-9 支持POSIX 的線程和API，因為具備實時性和Unix 應用兼容性這2個特點，OS-9在支持摩托羅拉VME和CPCI總線的工業(yè)計算機方面更具有特色。

2001年Radisys （一家北美的工業(yè)計算機公司）收購了Microware，它希望提供一站式的解決方案，比如提供與Intel 合作的網(wǎng)絡(luò)處理器IXP1200 的解決方案等。但是因為沒有長期的發(fā)展策略和資金支持，OS-9的發(fā)展和技術(shù)服務在后期基本處于停滯狀態(tài)，2013年3家Microware經(jīng)銷商用從Radisys 手里購買了OS-9的資產(chǎn)，成立了Microware LP，繼續(xù)為OS-9用戶提供技術(shù)支持和服務『3』。

提供完整方案的飛思卡爾
2003年飛思卡爾從摩托羅拉獨立之后，一直致力于提供一站式解決方案，飛思卡爾不僅繼續(xù)加大力量與著名的嵌入式OS公司合作，比如Montavista的嵌入式Linux和風河公司的Vxwork RTOS，還自己投入人力成立軟件研發(fā)中心，專門負責開源Linux 在PowerPC芯片移植和優(yōu)化工作。2004年飛思卡爾在通訊基站上大量使用的StarCore DSP芯片上推出了免費SmartDSP OS軟件套件，套件內(nèi)包含了CodeWarrior IDE（該工具產(chǎn)品也在若干年后被飛思卡爾收購）『4』。

今天許多用戶都會在使用飛思卡爾MCU的時候，看到了或者使用到一個MQX的RTOS。它原來是Precise 軟件技術(shù)公司1989 年開發(fā)的一款RTOS，與OS-9技術(shù)路線不同，它是一款微內(nèi)核的RTOS，它具備多任務可搶占特性，經(jīng)過裁剪可配置為低至6KB 的ROM。除了內(nèi)核外還有文件、TCP/IP和USB模塊等組件，支持68K、Coldfire、PPC、ARM等CPU。MQX以率先采用開放源代碼和免版稅商業(yè)模式在業(yè)內(nèi)著名。2000 年MQX 被ARC 公司收購（一家銷售可配置處理器核的公司）。

2009 年飛思卡爾收購了MQX，并在官方網(wǎng)站上提供開放了其源代碼，使其成為開源RTOS，并允許用戶可以在基于飛思卡爾的芯片上免費使用這個軟件。MQX 的應用主要是面向智能電子系統(tǒng)『5』。今天，你在購買飛思卡爾半導體的MCU開發(fā)板的時候，你將可以免費獲得包括已經(jīng)優(yōu)化好的MQX RTOS和CodeWorrios的IDE開發(fā)工具，不僅幫助降低研發(fā)和生產(chǎn)的成本，還加快了產(chǎn)品上市的時間，這對用戶來說都是一大福音。

參考資料：
『1』 Motorola 維基百科http://zh.wikipedia.org/
『2』 http://en.wikipedia.org/wiki/OS-9
『3』 http://www.microware.com/
『4』 Rober Oshana DSP for Embedded and Real-Time Systems Newnes 2012
『5』 MQX維基百科http://zh.wikipedia.org/