對于一些初次使用雷賽運(yùn)動(dòng)控制卡的客戶來說，常常會(huì)在控制伺服電機(jī)時(shí)出現(xiàn)一些小問題，以致拖遲客戶的發(fā)開進(jìn)度，下面簡單介紹一下常出現(xiàn)的3個(gè)問題，結(jié)合DMC5480控制卡實(shí)測的曲線為例，給出解決辦法：

1、脈沖模式匹配問題

伺服驅(qū)動(dòng)器的脈沖模式要與控制卡的脈沖模式保持一致，否則可能導(dǎo)致A.伺服電機(jī)只能朝一個(gè)方向運(yùn)動(dòng);B.做往返運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)出現(xiàn)一個(gè)方向有累計(jì)誤差。

DMC5480卡的脈沖模式有6種，其中單脈沖模式(即方向+脈沖模式)4種，如圖1所示;雙脈沖模式2種，如圖2所示。

A、出現(xiàn)伺服電機(jī)只往一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)時(shí)，排除接線錯(cuò)誤后，就有可能是控制卡設(shè)置單脈沖模式(雙脈沖模式)，而伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置成雙脈沖模式(單脈沖模式)了，把伺服驅(qū)動(dòng)器和控制卡設(shè)置成對應(yīng)的脈沖模式即可解決該問題。

B、做往返運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)出現(xiàn)一個(gè)方向有累計(jì)誤差時(shí)，是脈沖信號(hào)的上升沿或下降沿選擇錯(cuò)誤，從而導(dǎo)致電機(jī)在換向時(shí)丟一個(gè)脈沖，隨著往返次數(shù)增加，產(chǎn)生的累計(jì)偏差也會(huì)越來越大。比如脈沖模式0是上升沿有效，脈沖模式1是下降沿有效，控制卡設(shè)置脈沖模式0，而伺服電機(jī)的脈沖信號(hào)實(shí)際上是下降沿有效，從圖1可以看出來，換向后控制卡發(fā)出的第一個(gè)脈沖信號(hào)將丟失，因?yàn)樗欧?qū)動(dòng)器接收的脈沖信號(hào)是下降沿有效，所以脈沖換向都會(huì)丟失一個(gè)脈沖信號(hào)。雙脈沖模式與單脈沖模式的類似，在這不在重復(fù)了。

圖1 單脈沖模式

圖2 雙脈沖模式

2、正確使用伺服使能SEVON信號(hào)

伺服上電后如果SEVON信號(hào)無效，伺服電機(jī)不會(huì)鎖死，控制卡發(fā)脈沖給伺服，伺服也不會(huì)運(yùn)動(dòng)，所以伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)前一定要使能。許多客戶可能認(rèn)為伺服使能信號(hào)不重要，因此在實(shí)際應(yīng)用中對該信號(hào)不予處理，直接導(dǎo)致設(shè)備在開機(jī)和關(guān)機(jī)時(shí)的異常響應(yīng)，從而認(rèn)為整個(gè)控制系統(tǒng)出現(xiàn)問題，通過下面的分析可以幫助大家解惑，希望能讓大家對SEVON信號(hào)有效的幫助到設(shè)備的控制有更好的認(rèn)識(shí)。

由于控制卡是插在PC的PCI插槽上的，由PC供給控制卡一個(gè)5V的電源，所以PC在開機(jī)和關(guān)機(jī)時(shí)，會(huì)有一個(gè)0-5V的電壓變化的，也就是PC在開機(jī)和關(guān)機(jī)時(shí)會(huì)有一個(gè)等同于脈沖信號(hào)的電壓變化信號(hào)發(fā)出來，如下述：

a、脈沖輸出模式1時(shí)，脈沖結(jié)束時(shí)脈沖口電平狀態(tài)如下圖3：

圖3 脈沖輸出波形圖[!--empirenews.page--]

b、電腦關(guān)機(jī)時(shí)電壓曲線如下圖4：

圖4 斷電后脈沖輸出口電壓變化圖

所以在PC關(guān)機(jī)時(shí)，如果伺服的SEVON有效，而且伺服電機(jī)的電源沒有提前切斷，那么由于圖4展示的狀態(tài)，伺服電機(jī)會(huì)認(rèn)為有一個(gè)脈沖輸入，因此會(huì)作出響應(yīng)，從而產(chǎn)生微小的震動(dòng)，經(jīng)過對比測試，國外的伺服要比國內(nèi)的伺服電機(jī)的震動(dòng)要小很多，有輕微動(dòng)作，但感覺不明顯。

解決的辦法：利用伺服(步進(jìn))驅(qū)動(dòng)器的使能信號(hào)，在設(shè)備應(yīng)用軟件退出時(shí)，取消使能，將伺服(步進(jìn))放松;開機(jī)時(shí)，直到設(shè)備應(yīng)用軟件初始化完成，而后啟用回零時(shí)才進(jìn)行驅(qū)動(dòng)使能。

3、正確使用伺服報(bào)警ALM信號(hào)的使用

不同廠家的伺服電機(jī)的ALM信號(hào)的有效電平也不一樣，有高電平有效，也有低電平。伺服電機(jī)的ALM信號(hào)對與控制卡來說是一個(gè)輸入信號(hào)，它的高低電平是可以設(shè)置的，所以要正確設(shè)置ALM信號(hào)的有效電平，否則伺服電機(jī)使能后，還是無法運(yùn)動(dòng)。原因就是伺服電機(jī)一上電，控制卡便認(rèn)為伺服電機(jī)處于報(bào)警狀態(tài)，軟件系統(tǒng)便不會(huì)允許脈沖輸出，從而導(dǎo)致伺服電機(jī)沒有動(dòng)作。

整體而言，對于所有雷賽智能的控制卡(控制器)產(chǎn)品，其實(shí)際狀況和前面提到的DMC5480配合伺服驅(qū)動(dòng)控制的情況相同。

總結(jié)：

綜上所述，使用雷賽的控制卡控制伺服電機(jī)時(shí)，一定要注意脈沖模式的設(shè)置，以及伺服的SEVON、ALM等信號(hào)的正確使用方法，以避免不必要的麻煩，從而縮短開發(fā)周期。

1.VB編程

d1000_start_t_move 0, 6400, 3200, 6400, 0.1

DO

DoEvents

LOOP WHILE (d1000_check_done(0) = 0)

2.VC編程 在VC下編程關(guān)鍵是要解決類似于VB的DoEvnets函數(shù)

void DoEvents()

{

static MSG msg;

if( ::PeekMessage(&msg,NULL,0,0,PM_NOREMOVE) ){

::TranslateMessage( &msg );

::DispatchMessage( &msg );