一、什么是AMP？為什么重要？

AMP（Asymmetric Multi-Processing）非對稱多處理架構(gòu)，允許單個(gè)芯片的不同核心運(yùn)行不同的操作系統(tǒng)或裸機(jī)程序。相比傳統(tǒng)的SMP（對稱多處理），AMP具有獨(dú)特優(yōu)勢。

核心特性：

?異構(gòu)運(yùn)算：不同核心運(yùn)行最適合的操作系統(tǒng)，如Linux處理復(fù)雜應(yīng)用，RT-Thread保障實(shí)時(shí)任務(wù)

?資源隔離：各核心擁有獨(dú)立內(nèi)存空間，避免資源沖突

?靈活通信：通過共享內(nèi)存、RPMSG等方式實(shí)現(xiàn)高效核間通信

商業(yè)價(jià)值：

?成本優(yōu)化：單芯片替代多芯片方案，減少PCB面積和元器件數(shù)量

?開發(fā)靈活：支持Linux、RT-Thread、裸機(jī)程序的自由組合

?系統(tǒng)可靠：故障隔離，關(guān)鍵任務(wù)永不掉線

二、實(shí)戰(zhàn)選型：MYD-LR3576的AMP硬件基礎(chǔ)

米爾核心板 MYD-LR3576 基于 RK3576 處理器，集成三大核心集群：AP 端配備 4 顆 ARM Cortex-A72 與 4 顆 ARM Cortex-A53 核心，MCU 端搭載 1 顆 ARM Cortex-M0 核心，通過 AMP 架構(gòu)實(shí)現(xiàn)多系統(tǒng)異構(gòu)運(yùn)行，在成本優(yōu)化與開發(fā)靈活性上展現(xiàn)突出優(yōu)勢。

米爾基于RK3576開發(fā)板

三大核心集群：

系統(tǒng)支持：

已驗(yàn)證AMP方案：

?AP+AP架構(gòu)：Linux + RT-Thread/Bare-metal

?AP+MCU架構(gòu)：Linux + MCU RT-Thread/Bare-metal

三、實(shí)戰(zhàn)操作：AMP 系統(tǒng)串口資源配置

實(shí)戰(zhàn)目標(biāo)：基于MYD-LR3576開發(fā)板，詳細(xì)講解Linux與RT-Thread側(cè)的串口資源配置全流程，實(shí)現(xiàn)從理論到實(shí)踐的完整落地。

3.1 Linux 側(cè)串口資源的剝離與分配

在 AMP 架構(gòu)中，若需將 UART6 分配給 RT-Thread 從核使用，需先在 Linux 設(shè)備樹中完成資源剝離，避免 Linux 內(nèi)核對該外設(shè)的占用。

失能UART6: Linux 設(shè)備樹通過節(jié)點(diǎn)狀態(tài)配置控制外設(shè)的啟用 / 禁用。對于 UART6，需在其節(jié)點(diǎn)中添加 “status = "disabled"” 屬性，明確告知 Linux 內(nèi)核：該串口不再由 Linux 管理。

分配UART6 資源

剝離后的 UART6 資源需通過 rockchip_amp 節(jié)點(diǎn)重新分配給從核，配置內(nèi)容包括時(shí)鐘資源、引腳功能與中斷路由：

分配從核內(nèi)存

為避免 Linux 內(nèi)核占用從核的運(yùn)行內(nèi)存，需在 reserved-memory 節(jié)點(diǎn)中劃分專屬內(nèi)存區(qū)域。例如，為 RT-Thread 從核預(yù)留 8MB 內(nèi)存：

3.2 RT-Thread 側(cè) UART6 的初始化與啟用

Linux 側(cè)完成資源剝離后，需在 RT-Thread 中對 UART6 進(jìn)行初始化，使其具備通信能力。RT-Thread 的配置流程主要包括引腳復(fù)用、中斷路由與外設(shè)使能三步。

UART6 引腳復(fù)用配置

RK3576 的引腳支持多功能復(fù)用，UART6 的 TX/RX 引腳需配置為對應(yīng)功能模式（如 Func13）。通過 RT-Thread 的硬件抽象層（HAL）接口，可直接完成引腳功能的配置：

UART6 中斷路由配置

為確保 UART6 的中斷能被 CPU3（從核）響應(yīng)，需通過 GIC 中斷控制器的路由配置，將 UART6 的中斷號與 CPU3 綁定。RT-Thread 提供了簡潔的條件編譯選項(xiàng)：

UART6 RTOS側(cè)使能

通過在 RT-Thread 的配置文件中啟用對應(yīng)選項(xiàng)，使能 UART6條件編譯：

四、編譯部署：AMP系統(tǒng)鏡像構(gòu)建

4.1 編譯鏡像

完成配置后，返回 SDK 工程根目錄，執(zhí)行編譯腳本：

編譯成功后，生成的系統(tǒng)鏡像文件路徑為：

4.2 燒錄鏡像至開發(fā)板

請使用瑞芯微官方燒錄工具 RKDevTool 將鏡像寫入開發(fā)板。

五、功能驗(yàn)證

5.1 驗(yàn)證環(huán)境搭建

連接開發(fā)板 Debug 口：串口參數(shù)設(shè)為 115200 波特率、8 數(shù)據(jù)位、1 停止位、無校驗(yàn)位；

連接開發(fā)板 UART6 串口（具體位置如下圖）：參數(shù)設(shè)為 1500000 波特率、8 數(shù)據(jù)位、1 停止位、無校驗(yàn)位。

5.2 主核驗(yàn)證（Linux終端）

打開主核debug終端，輸入lscpu命令查看CPU信息，若Cortex-A53核心數(shù)量顯示為3（原4顆，1顆分配給RT-Thread），說明主核配置生效：

5.3 從核驗(yàn)證（RT-Thread終端）

打開UART6對應(yīng)的串口終端（波特率默認(rèn)150000），若能看到RT-Thread的啟動(dòng)日志，說明從核系統(tǒng)已成功運(yùn)行，UART6外設(shè)正常工作。

六、總結(jié)

本次串口資源配置實(shí)戰(zhàn)，清晰地驗(yàn)證了外設(shè)從Linux側(cè)剝離、再分配至RT-Thread側(cè)的核心方法論。這僅是AMP靈活性的起點(diǎn)，基于相同的配置邏輯，開發(fā)者還可將GPIO、I2C、SPI等更多外設(shè)進(jìn)行精細(xì)化分配。

這種靈活的異構(gòu)計(jì)算模式，使其能夠無縫適配多類對性能、實(shí)時(shí)性與功耗有綜合要求的工業(yè)與嵌入式場景。其典型應(yīng)用模式可歸納如下：

工業(yè)網(wǎng)關(guān)：Linux運(yùn)行網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧、數(shù)據(jù)庫與Web服務(wù)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)上云與遠(yuǎn)程管理；RT-Thread則實(shí)時(shí)采集PLC數(shù)據(jù)、精準(zhǔn)控制執(zhí)行器，保障工業(yè)現(xiàn)場毫秒級響應(yīng)與確定性。

機(jī)器人控制器：Linux承載SLAM算法、視覺感知、路徑規(guī)劃與人機(jī)交互界面；RT-Thread專責(zé)多軸電機(jī)閉環(huán)控制、高頻率傳感器融合及硬實(shí)時(shí)安全連鎖。

智能音視頻設(shè)備：Linux處理高清音視頻編解碼、AI模型推理及云服務(wù)對接；獨(dú)立Cortex-M0核心則實(shí)現(xiàn)低功耗待機(jī)、語音關(guān)鍵詞喚醒與觸控檢測，顯著優(yōu)化系統(tǒng)功耗與響應(yīng)速度。

AMP架構(gòu)的價(jià)值，正是在于讓開發(fā)者能夠根據(jù)場景需求，在同一硬件平臺上自由調(diào)配計(jì)算資源，實(shí)現(xiàn)性能、成本與功耗的最佳平衡。