除了常見的手推式或騎乘式割草機(jī)，您或許還了解過智能割草機(jī)器人。傳統(tǒng)的割草機(jī)需要借助人力來進(jìn)行操作，但割草機(jī)器人是一種具備自主智能規(guī)劃和實(shí)現(xiàn)自動化草坪修剪的智能設(shè)備，旨在替代人工完成草坪修剪任務(wù)。當(dāng)下，割草機(jī)器人行業(yè)正處在爆發(fā)式增長的關(guān)鍵時期，它憑借著其高效率、減少勞動力、安全的特點(diǎn)，在歐美等庭院文化發(fā)達(dá)的國家盛行。

智能割草機(jī)器人中的電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)主要由行走電機(jī)驅(qū)動和割草電機(jī)驅(qū)動兩部分組成，行走電機(jī)主要控制機(jī)器人的前進(jìn)、倒退、轉(zhuǎn)向等行動路徑，而割草電機(jī)主要控制機(jī)器人的割草刀盤進(jìn)行開啟和關(guān)斷。所以電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)中MCU（微控制單元）的穩(wěn)定、可靠和精準(zhǔn)度就顯得尤為重要。

凌鷗創(chuàng)芯&晶豐明源推出一款專門針對智能割草機(jī)器人應(yīng)用場景的無感FOC解決方案，采用LKS32MC45x系列MCU進(jìn)行行走輪的控制和LKS32MC07x系列MCU進(jìn)行割草刀盤的控制，配合增強(qiáng)型觀測器和低速觀測器，具備高集成、性能穩(wěn)定等優(yōu)勢的整體解決方案。

行走輪方案詳情

_{圖1. 方案應(yīng)用框圖}

單MCU雙行走輪方案，該方案內(nèi)置LKS32MC45x系列MCU

LKS32MC45x的主要特點(diǎn)

• 基于Cortex-M4F內(nèi)核，最高主頻可達(dá)192MHz
• Flash：256KB，SRAM：40KB
• 兩組增強(qiáng)型MCPWM，頻率可達(dá)192MHz，支持兩個時基
• 豐富的模擬外設(shè)：三組14Bit ADC模塊，兩組DAC，六組差分型運(yùn)算放大器和六組比較器。

• 性價比高：LKS32MC45x系列一拖二電機(jī)，強(qiáng)大算力+豐富的模擬外設(shè)可以讓一顆LKS32MC45x MCU同時驅(qū)動兩個電機(jī)工作，滿足兩個獨(dú)立電機(jī)過流保護(hù)的需要，適用于智能割草機(jī)這種雙電機(jī)應(yīng)用場景。
• 算法豐富：無感FOC算法，觀測器穩(wěn)定（支持增強(qiáng)型觀測器高速穩(wěn)定，低速觀測器低速帶載強(qiáng)）
• 參數(shù)自整定：電流環(huán)：根據(jù)電機(jī)電阻、電感自整定參數(shù)；速度環(huán)：根據(jù)速度環(huán)帶寬統(tǒng)一調(diào)節(jié)PI參數(shù)
• 自動弱磁：根據(jù)電壓反饋法自動弱磁，算法穩(wěn)定可控
• 過調(diào)制：穩(wěn)定自適應(yīng)的過調(diào)制策略，提高電壓利用率
• 母線限流：支持母線限流，保護(hù)電池包
• 多種停機(jī)方式可選：關(guān)MOE/短下管/零電流/軟剎

技術(shù)優(yōu)勢

兩組PWM交替運(yùn)行

兩組PWM時基正交計數(shù)，192Mhz高主頻支持M0與M1交替計算，采樣互不干擾，觀測器穩(wěn)定收斂。

_{圖2. 雙PWM交替控制}

母線限流

通過檢測母線電流，計算實(shí)時功率，利用速度環(huán)限功率功能，限制母線電流為5A。

_{圖3. 母線限流測功圖}

多種停機(jī)方式

• 關(guān)MOE：關(guān)斷可靠，停機(jī)時間長
• 短下管：電流沖擊大，停機(jī)時間短
• 零電流：電流可控，停機(jī)時間適中
• 軟剎車：電流沖擊小，停機(jī)時間可配
• 

_{圖4. 不同停機(jī)方式下電流}

低速觀測器

全程觀測器閉環(huán)，大負(fù)載堵轉(zhuǎn)時觀測器收斂到極低速，低速帶載能力強(qiáng)，推薦電頻率<400hz。適用于低速工況，負(fù)載消失后立即閉環(huán)，觀測器穩(wěn)定工作。

_{圖5. 低速觀測器堵轉(zhuǎn)工況}

總結(jié)

        本文重點(diǎn)介紹了凌鷗創(chuàng)芯&晶豐明源推出的智能割草機(jī)器人行走輪的高效驅(qū)動方案——基于LKS32MC45x的單MCU雙電機(jī)無感FOC控制。該方案通過192MHz Cortex-M4F 內(nèi)核及豐富的外設(shè)，以單芯片驅(qū)動雙行走輪并支持獨(dú)立過流保護(hù)；該方案已經(jīng)在多個實(shí)際案例中量產(chǎn)，助力客戶縮短開發(fā)周期。