0 引言
傳統(tǒng)的多電機控制系統(tǒng)適用于要求不高、相對簡單、電機分布比較集中的場合。而對于運動控制中實時性、可靠性、可擴展性、傳輸距離、傳輸速度等要求較高的場合，需要采用高傳輸速度、遠傳輸距離、可靠性較高的通信方式和處理速度快、功能強大、能夠?qū)崿F(xiàn)復(fù)雜控制策略的處理器。
  控制器局域網(wǎng)CAN(Controller Area Network)是一種有效支持分布式控制和實時控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。它屬于現(xiàn)場總線范疇，與現(xiàn)有的其它總線相比，它是一種分散式、數(shù)字化、雙向、多站點的通信系統(tǒng)，具有速率高、可靠性好、智能化高、連接方便等諸多優(yōu)點，在分布式測試和工業(yè)控制等相關(guān)領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛[1]。
數(shù)字信號處理器（Digital Signal Processor，DSP）是一種高速專用微處理器，TMS320F2407A運算功能強大，能實現(xiàn)高速輸入和高速率傳輸數(shù)據(jù)，且?guī)AN總線接口。它專門處理以運算為主且不允許延遲的實時信號，可高效進行快速傅里葉變換運算。數(shù)字信號處理器的精度高，可靠性好，其先進的品質(zhì)與性能可為電機控制提供高效可靠的平臺[2]。
鑒于CAN總線的通信優(yōu)勢和DSP的強大處理能力，利用二者完全可以設(shè)計完成要求較高的多電機控制網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。這種功能強大、智能化和網(wǎng)絡(luò)化程度較高的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)滿足了工藝復(fù)雜、要求較高的多電機控制，它正在興起并成為多電機控制網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的發(fā)展趨勢[3]。
1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及其實現(xiàn)
基于CAN總線網(wǎng)絡(luò)的新型多電機同步控制系統(tǒng)，采用總線式多主多從網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)。當系統(tǒng)中不僅有工程師層還包括管理層即多個主節(jié)點時，主主通信將實現(xiàn)不同功能主節(jié)點的交流（如圖1）。整個控制系統(tǒng)由三部分組成:CAN總線、上級PC機、DSP控制系統(tǒng)。系統(tǒng)采用PC 機作為監(jiān)控主機,實現(xiàn)對各節(jié)點的監(jiān)控和管理;CAN 總線接口卡完成CAN協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能,實現(xiàn)PC 機與CAN 總線之間的通信;各從節(jié)點通過DSP完成數(shù)據(jù)的收發(fā)和對交流電機的控制[4]。

2.3軟件實現(xiàn)
本系統(tǒng)程序主要分為三部分：PC機人機交互程序、DS89C420作為CAN與PC機之間通信中介的程序、DSP作為CAN網(wǎng)絡(luò)節(jié)點和電機控制功能的程序。PC機人機交互軟件它以可視化界面顯示CAN網(wǎng)絡(luò)上各節(jié)點ID、控制命令、發(fā)送優(yōu)先級等。DS89C420的作用是將從CAN網(wǎng)絡(luò)上采集的數(shù)據(jù)傳送到PC機，并把PC機傳過來得數(shù)據(jù)發(fā)送到CAN網(wǎng)絡(luò)上，它實現(xiàn)的功能類似于協(xié)議轉(zhuǎn)換。DSP完成的功能包括：根據(jù)PC機發(fā)送過來的指令控制電機正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止，以及將電機的相電流、運行速度等信息分別通過LF2407A的片上A/D轉(zhuǎn)換器、正交脈沖編碼電路等得到；對電機的控制通過LF2407A的事件管理器模塊EVA、EVB輸出具有適當占空比的PWM脈沖給大功率IGBT管來實現(xiàn)。
2.3.1主主通信
本設(shè)計為基于CAN總線的多主多從通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，主節(jié)點可以是工程師站，也可以是副工程師站或其它操作站，由于控制的需要，主節(jié)點之間需要傳送一些數(shù)據(jù)。主—主通信的軟件設(shè)計關(guān)鍵是掌握好CAN控制器的初始化設(shè)置例如ID的設(shè)置，數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收。由于網(wǎng)卡具有接口函數(shù)庫及網(wǎng)卡的驅(qū)動程序，可以方便地進行主—主通信。通信軟件已測試成功，通信界面采用VC編寫，如圖4所示。

2.3.2主從通信
下面的程序是DSP平臺和上位機的通信，主節(jié)點CAN網(wǎng)卡中的CAN模塊初始化和發(fā)送子程序。調(diào)試過程中需要注意：通信節(jié)點的波特率要求一致；主從通信時要求CANMCR = 0x0480，使通信處于正常發(fā)送狀態(tài)；CANH與CANL之間連接終端負載電阻抗干擾。
void CANInit()
{  asm(" SETC INTM ");    /* 禁止中斷 */ 
IMR = IMR | 0x011;     //使能CAN中斷
CANIMR = 0;    //屏蔽所有中斷
CANIFR = 0xFFFF;   //清除已掛號中斷
CANMCR = 0x0480;   //CAN處于正常工作狀態(tài)
CANMCR = CANMCR | 0x1000;   //設(shè)置CCR,改變配置請求;
While ( (CANGSR & 0x0010) == 0 ){}   //設(shè)置CCE,更改配置啟用;
  CANBCR2 = 0x027;     //設(shè)置波特率50Kbps
CANBCR1 = 0x005E;
CANMCR = CANMCR & 0xEFFF;  //清除CCR位;
While ( (CANGSR & 0x0010) == 1 ){}    //清除CCE，禁止對配置寄存器進行操作;
CANMailBoxInit();   //初始化郵箱
asm(" CLRC INTM "); /* 開中斷 */     
CANTCR =0x0080;   //發(fā)送5號郵箱內(nèi)容;    
While ( (CANTCR & 0x8000) == 0 ){}  //發(fā)送成功   }  
3 同步措施及實現(xiàn)
在對多電機的同步控制中，解決電機的實時性問題十分重要。CAN總線具有點對點、一點對多點及全局廣播傳送數(shù)據(jù)的功能。雖然CAN總線的信息存取利用了廣播式的存取工作方式，信息可以在任何時候由任何節(jié)點發(fā)送到空閑的總線上，然后根據(jù)信息標文符決定是否讀取信息包中的數(shù)據(jù)以判斷是否使用這一信息，但是由于各電機的實際情況不同，即使命令同時傳送到節(jié)點，實際命令的實施時間也不能得到保證。筆者認為僅依靠CAN總線的廣播數(shù)據(jù)功能實現(xiàn)同步控制會產(chǎn)生誤差，可以通過軟件編程實現(xiàn)誤差較小的同步控制。采用兩次命令的方式，首先由主站給需要同步的從站用廣播的方式發(fā)送準備命令和同步速度，主站確認收到準備好命令之后發(fā)送第二次具體的命令即啟動同步命令。這樣可以使誤差相對減少。
4 結(jié)束語
本文研究了基于CAN總線的多電機同步控制網(wǎng)絡(luò)的組成和通信實現(xiàn)，設(shè)計有效的將DSP的高速處理能力和CAN(Controller Area Network)總線的高性能、高可靠性結(jié)合起來，具有很高的使用價值和廣闊的應(yīng)用前景。以上代碼全部調(diào)試通過，實驗證明適用于多臺電機串行通信的實際應(yīng)用以及可以根據(jù)實際的系統(tǒng)進行擴展和移植。
本文作者創(chuàng)新點：電機同步控制措施的提出。