摘要：為了實現(xiàn)對機器人、無人機的控制，提出一種利用微處理器產(chǎn)生多路舵機控制信號的方法。該方法以AT89C52單片機作為控制芯片，通過實驗實現(xiàn)了8路舵機控制脈沖的生成，可廣泛應(yīng)用于機器人、無人機等控制系統(tǒng)，并按上位機與下位機的通信要求設(shè)計了一種簡單的通信協(xié)議，以滿足實時控制的需要。
關(guān)鍵詞：機器人；舵機控制器；多通道；通信協(xié)議

    在機器人、無人機等運動或執(zhí)行控制系統(tǒng)器的設(shè)計中，舵機控制效果是系統(tǒng)性能的重要影響因素。舵機可以在微機電系統(tǒng)和機器人系統(tǒng)中作為基本的輸出執(zhí)行機構(gòu)，其控制和輸出會涉及到多路控制信號的產(chǎn)生問題。如機器人的頭、肩、肘、腕、指等關(guān)節(jié)，無人飛機的舵面，無人駕駛汽車的方向盤和油門等，都需要由舵機信號來驅(qū)動，所以在這一類的控制器中需要多路的PWM信號來控制舵機，從而完成多通道并行控制任務(wù)。

1 單路舵機輸出控制原理
1．1 舵機結(jié)構(gòu)及工作原理
    舵機是一種位置伺服的驅(qū)動器，主要由以下幾個部分組成，舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計、直流電機、控制電路板等。
    舵機是一個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)(如圖1所示)，它的工作原理如下，控制電路板接受來自信號線的控制信號，控制電機轉(zhuǎn)動，電機帶動一系列齒輪組，減速后傳動至輸出舵盤。舵機的輸出軸和位置反饋電位計是相連的，舵盤轉(zhuǎn)動的同時，帶動位置反饋電位計，電位計將輸出一個電壓信號到控制電路板，進行反饋，然后控制電路板根據(jù)所在位置決定電機的轉(zhuǎn)動方向和速度，從而達到定位。


1．2 單路舵機的控制信號原理
    舵機的控制信號通常為PWM信號，即脈寬控制信號，如圖2所示。


    其中脈沖寬度從O．6～2．4 ms，相對應(yīng)舵盤的位置為-90°～+90°，呈線性變化，如圖3所示。也就是說，給它提供一定的脈寬，它的輸出軸就會保持在一個相對應(yīng)的角度上，無論外界轉(zhuǎn)矩怎樣改變，直到給它提供一個另外寬度的脈沖信號，它才會改變輸出角度到新的對應(yīng)的位置上。


    舵機內(nèi)部有一個基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期20 ms，寬度1．5 ms的基準(zhǔn)信號，有一個比較器，將外加信號與基準(zhǔn)信號相比較，判斷出方向和大小，從而產(chǎn)生電機的轉(zhuǎn)動信號。由此可見，舵機是一種位置伺服的驅(qū)動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的驅(qū)動當(dāng)中。例如機器人的關(guān)節(jié)、飛機的舵面以及無人駕駛汽車的方向盤和油門等。

2 用定時器實現(xiàn)多路舵機PWM控制信號輸出
    對一個機器人關(guān)節(jié)的控制僅需要一個舵機就可以了，但在機器人、無人機等系統(tǒng)的控制過程中，需要同時實現(xiàn)對多個舵機的控制，也就是說，需要多路PWM信號來完成控制任務(wù)。如圖1所示，單路舵機信號在20 ms周期內(nèi)，考慮保護時隙，t的最大取值為2．5 ms，則20 ms內(nèi)最多可以周期性地輸出8路控制信號(20／2．5=8)。若使用微處理器的定時器來實現(xiàn)的話，每個定時器可以控制8路輸出，N個定時器則可以輸出8N個通道。
    本文所設(shè)計的舵機控制器若以MSC-51單片機為核心，使用12 MHz的晶振，它的時間周期就是1／12μs，而它的一個機器周期則是12×(1／12)=1μs。如果舵機的有效行程為(°)／10μs，其控制的角度定時精度是可以達到1μs，約0．1°，因此，任意類型的單片機都能夠滿足舵機的控制精度要求。利用單片機的串行通信口可以實現(xiàn)與上位的PC機的通信，進而實現(xiàn)多路舵機的同步控制。以AT89C52為例說明該方法的實現(xiàn)過程，設(shè)單片機的P1．O～P1．7端口為控制輸出，8路舵機控制脈沖如圖4所示。


    本文的設(shè)計中，采用P1口作為舵機信號輸出控制端口，分別對應(yīng)CH1～CH8通道，在晶振為12 MHz，采用定時器方式1工作方式。
    舵機控制器軟件控制分為兩個部分，即主程序和中斷服務(wù)程序。主程序完成定時器初始化、串口信令解析、舵機位置刷新的工作。設(shè)置各通道序號為i，當(dāng)前定時器脈寬定時為Time，Tab[i]為各通道最新定時值。定時器初始化進行定時器工作模式及初值設(shè)置，各舵機位置初始化使所有舵機的位置定在0°的位置，使舵機處于等待指令的狀態(tài)。串口信令程序?qū)⒔邮盏降闹噶罱馕?，并隨時提取信令中各通道舵機的最新值。舵機位置刷新程序?qū)崟r計算最新舵量并修改每個通道的定時值Tab[i]，供定制中斷服務(wù)程序調(diào)用。中斷程序流程圖如圖5所示。
    中斷復(fù)位程序依次修改各個通道對應(yīng)I／0口的輸出電平，并依次加載下一通道的定時器計數(shù)值，通道號計數(shù)指針累加。當(dāng)計數(shù)指針為8時表明各通道輸出結(jié)束，剩余時間I／O口全部置0，下一輪循環(huán)開始。

3 串行通信協(xié)議的設(shè)計
    為了滿足上位機對舵機控制器的實時控制，可以設(shè)計一個簡單通用的控制協(xié)議。從便于輸出控制的角度來考慮，可以設(shè)置單通道控制和多通道控制兩個信令，采用二進制命令行格式，固定幀長。
    本文采用基于短幀的協(xié)議設(shè)計思想，每個舵機動作對應(yīng)的控制信號是一幀一幀發(fā)送的，動作的分解和步長由功能強大的上位機完成，而下位機只負(fù)責(zé)完成對應(yīng)的偏轉(zhuǎn)角度執(zhí)行。一個標(biāo)準(zhǔn)的串行通信短幀包含幀首、數(shù)據(jù)和幀尾幾部分，每個部分可以根據(jù)實際需要定義。
    (1)幀首，表示本數(shù)據(jù)幀的開始，用于數(shù)據(jù)幀的同步和控制的類型屬于串口通信協(xié)議，并為下位機是否接收此數(shù)據(jù)幀的標(biāo)志。一般可以設(shè)0xFE為單通道控制幀，0xFF為多通道控制幀。
    (2)數(shù)據(jù)，表示上位機通過串口要控制的舵機輸出通道號以及通道所對應(yīng)的舵量偏轉(zhuǎn)值。
    (3)幀尾，表示此幀信號的結(jié)束，一般可以用0xF0表示。
    單通道控制信令較為簡單，如圖6所示，其幀首為0xFE，CHn表示該幀所控制的通道號，Dn則表示所控制的通道對應(yīng)的舵量偏轉(zhuǎn)值，0xF0作為該幀結(jié)束的標(biāo)志。例如，當(dāng)幀數(shù)據(jù)為“FE 01 5A F0”時，表示CH1通道信號置于中位(90°=0x5A)。


    多通道控制信令格式如圖7所示，幀首為0xFF，其控制命令的數(shù)據(jù)長度可以每個字節(jié)對應(yīng)一個通道，±90°可以用數(shù)字0～180表示，對應(yīng)二進制數(shù)為0x00～0XB4。例如，當(dāng)幀數(shù)據(jù)為“FF 5A 5A 5A 5A 78 78 3C 3C FO”時，則表示CH1～CH4通道都居中，CH5，CH6為+30°；CH7，CH8為-30°。

4 結(jié)語
    本文所提出的多路舵機控制器的設(shè)計方法是以微處理器為核心，利用定時器中斷實現(xiàn)了對多路舵機的控制信號輸出，并可以實現(xiàn)上位機與下位機的通信控制，可適用于機器人、無人機等需要控制多個舵機的場合，以及其他需要產(chǎn)生多路PWM系統(tǒng)。