當大家還沒從機械式激光雷達硝煙彌漫的戰(zhàn)場中緩過神來，固態(tài)激光雷達產(chǎn)品就已經(jīng)揮起大刀直奔前線。

關上研究室的門，他看了看有些雜亂的辦公臺，顧不得整理，轉(zhuǎn)身拍下電梯按鈕。LeiLei Shinohara想趕緊跳進街中，呼吸一口新年的空氣。

辦公室沒有了持續(xù)幾個月的燈火通明，2019年的最后一天，同事們都趕著去跨年，團隊群里嘰嘰喳喳。大家似乎很久沒有這么放松了。

“新年快樂”，他對自己說。新年的禮物，已經(jīng)收下。

一份“新年禮物”

新年收假第一天，隨著公司對外宣布固態(tài)激光雷達RS-LiDAR-M1 Simple（Simple Sensor Version）以1898美元正式接受訂購的消息，整個團隊再次進入忙碌的工作節(jié)奏中，然而每個人的狀態(tài)卻是肉眼可見的輕松起來。

眼瞅著這年輕研發(fā)團隊的抗壓能力，一早就坐在工位上的LeiLei Shinohara內(nèi)心五味雜陳。

RS-LiDAR-M1

2018年11月11日凌晨，RoboSense（速騰聚創(chuàng)）COO Mark在朋友圈發(fā)了一條信息：披星戴月回來。今年雙十一剁了一次大的。

兩個月后，RoboSense宣布，前法雷奧激光雷達項目核心人員LeiLei Shinohara加盟，這位深度參與全球首臺量產(chǎn)車規(guī)激光雷達的資深專家，將出任研發(fā)副總裁與德國辦公室總經(jīng)理。他的任務，官方報道描述得很明確：負責激光雷達產(chǎn)品車規(guī)級量產(chǎn)推進。

彼時，作為鮮有在固態(tài)激光雷達大量投入的創(chuàng)業(yè)公司，RoboSense已經(jīng)付出了許多努力：

2017年下半年，完成并對外公開第一個Demo；

2018年1月9日，拉斯維加斯，M1pre作為全球唯二MEMS固態(tài)激光雷達亮相CES；

2019年1月8日，再次沖刺CES，A樣機登陸，并摘下“CES創(chuàng)新獎得主”的榮譽。

在公司看來，這款M1接下來最艱巨的任務就是完成量產(chǎn)工作。

而對同期加入的LeiLei博士來說，他看中的則是RoboSense算法、芯片與激光雷達硬件三位一體的布局：“其實我本身就看好MEMS激光雷達的前景。但是最先打動我的，是我以法雷奧雇員身份與RoboSense交流時，看到團隊在算法方面的積累，那真的是蠻不錯的。當時和我同行的法雷奧研發(fā)總監(jiān)，也評論稱：VERY VERY VERY AMAZING。連用三個‘VERY’?！?/p>

強勢發(fā)展的創(chuàng)業(yè)公司，資深的德國行業(yè)專家——甜蜜的聯(lián)姻。

危機爆發(fā)

為了加速量產(chǎn)節(jié)奏，LeiLei和公司管理層商量推行敏捷開發(fā)的方式，來實現(xiàn)產(chǎn)品的快速更新迭代：即改傳統(tǒng)串行研發(fā)為并行，改大團隊為小團隊并跑。

“3個月一個版本迭代“在汽車領域是一件幾乎不可能實現(xiàn)的事情。而這個年輕的團隊竟然順利推行了幾個版本。

事實上，為了爭分奪秒完成迭代且兼顧客戶對于高性能、低成本、高穩(wěn)定性、可生產(chǎn)制造性的多方位需求，這套敏捷開發(fā)的系統(tǒng)某種程度上確實取得了一些可喜的進展：

光學模組實現(xiàn)高度的集成化，使得M1整機零件數(shù)由傳統(tǒng)機械式激光雷達的幾百個降低至20個以內(nèi)，以此降低M1的物料及裝配成本，并使加工時間縮短數(shù)個量級。

考慮到大規(guī)模生產(chǎn)能力，團隊開始在“自動標定”這件事上做文章：將過去幾個小時的標定時間縮短到幾分鐘，并將在最后量產(chǎn)時縮短到1分鐘以內(nèi)。相比之下，傳統(tǒng)機械旋轉(zhuǎn)式產(chǎn)品需要數(shù)小時且一致性也無法得到保證。

性能從每次迭代都有著很大的飛躍，測距能力從80m%10到150m%10、精度從±20cm縮短到±10cm，再到±5cm。

一切都和計劃當中一樣美好。

就在意氣風發(fā)的團隊埋頭沖刺車規(guī)量產(chǎn)設計凍結的時候，危機轉(zhuǎn)瞬到來。

“確實經(jīng)歷非常難過的時光。“談及最深的感慨，LeiLei坦言：”前面太順了。三年以來這個項目沒有過一次delay（延遲），卻在最后一次迭代時翻車了。”現(xiàn)在回想，LeiLei說那時團隊幾乎是開發(fā)出了一款新的產(chǎn)品——尺寸縮小一半、探測距離需要提升一倍、精度提升一倍、頻率提升1/3.而且必須集成算法芯片?！叭齻€月的時間就要求出機器，我們真的自信過頭了?！?/p>

隨著客戶交付時間逐步逼近，團隊內(nèi)部開始彌漫著焦慮的氣息。每一個成員神經(jīng)高度緊繃，直到原定交付時間的前一周，產(chǎn)品的某幾項性能卻仍舊無法達標。市場團隊每天催著項目團隊按計劃時間向客戶交付迭代產(chǎn)品，后者拼命加班加點，卻又遭遇質(zhì)量和功能安全團隊壓著流程不放松。

“大家都鉚足這一股勁：這產(chǎn)品成了就牛X，不成就是笑話。“LeiLei笑著說道：“還好，努力有回報，玩笑沒有開太大。雖然有些小delay，但是客戶都特別理解，我們也非常感謝他們的耐心?！?/p>

有可能是革命性的產(chǎn)品

2020年1月2日。元旦回來的第一天，RoboSense通過官方公眾號公布進展——

125線的固態(tài)激光雷達 RS-LiDAR-M1 Simple，以1898美元的價格開售：

體積尺寸再次減半，硬件性能再度大幅突破；經(jīng)過3年多的投入，這款車規(guī)級固態(tài)激光雷達完成了SOP前的主體設計凍結，性能上與OEM量產(chǎn)車型定制供應的產(chǎn)品趨于一致。

同步在CES上正式亮相全球首個固態(tài)激光雷達RS-LiDAR-M1 Smart：

基于MEMS固態(tài)激光雷達方案的智能激光雷達RS-LiDAR-M1 Smart（Smart Sensor Version），革命性的將激光雷達點云算法嵌入LiDAR硬件主體，將激光雷達能力徹底激活。它顛覆傳統(tǒng)激光雷達硬件“信息收集器”的定義，升級為“信息理解者”，成為軟硬一體化的智能傳感器，實時處理外部信息并輸出目標列表。

在官方介紹中，新的產(chǎn)品有以下幾大亮點：

視場角最大：RS-LiDAR-M1視場角為120°*25°，是目前全球已發(fā)布產(chǎn)品中，視場角最大的MEMS固態(tài)激光雷達；

探測距離最遠：RS-LiDAR-M1探測能力為150m@10%，是目前全球已發(fā)布產(chǎn)品中，探測距離最遠的MEMS固態(tài)激光雷達；

垂直125線：RS-LiDAR-M1在25°的垂直視場角擁有125線的掃描效果，線束上媲美目前全球已發(fā)布產(chǎn)品中，最高線束（128線）的機械式激光雷達；

尺寸最?。篟S-LiDAR-M1結構緊湊，相比前版本，體積再度縮小一半，只有傳統(tǒng)64線機械式激光雷達體積的十分之一。目前已發(fā)布產(chǎn)品中，M1是全球最小的MEMS固態(tài)激光雷達；

最智能：RS-LiDAR-M1 Smart版本建立了由傳感器硬件到AI點云算法到芯片的完整系統(tǒng)閉環(huán)，能夠端到端實現(xiàn)客戶環(huán)境感知的功能需求，輸出目標列表與原始數(shù)據(jù)兩路信號；

至于性能細節(jié)方面，新品的宣傳重點放在了“高度穩(wěn)定可靠性”——

其中，MEMS振鏡作為最核心的器件，參照AEC-Q100標準，結合MEMS振鏡的特性，設計了共計十組的驗證測試，涵蓋了溫度、濕度、封裝工藝、電磁兼容、機械振動/沖擊、壽命等各個方面的驗證，目前所有樣機累計測試時間已超過十萬小時。

官方稱，目前運行最長的樣機已經(jīng)持續(xù)運行超過300天，所有樣機路測總里程超過15萬公里，并進行了不同光照和風速條件下的雨霧特性測試，各項功能指標未發(fā)現(xiàn)衰減。

作為固態(tài)激光雷達，RS-LiDAR-M1最大程度減少了例如電機、軸承等可動機械結構帶來磨損，同時也消除了光電器件因為機械旋轉(zhuǎn)可能造成故障。更加合理的排布內(nèi)部結構，使整體散熱及穩(wěn)定性相比于機械式激光雷達有了一定提升。

官方還公布了在奧地利維也納，對RS-LiDAR-M1進行了不同光照和風速條件下的雨霧特性測試的圖片。并表示：當前RS-LiDAR-M1主體設計目標達到標準，而最終量產(chǎn)的RS-LiDAR-M1將具備全氣候條件及工況的適應性。

上面的故事還僅僅是一個縮影。整場行業(yè)大戲從15年前開始，如今正奔向高潮 ……

被推向風口的激光雷達

2005年10月8日，第二屆DARPA挑戰(zhàn)賽上，借助激光雷達的加持，參賽者第一次跑完了整個比賽里程，也宣告自動駕駛的發(fā)展從此走出”蠻荒時代”。獲得冠軍的Stanley車隊選擇了4臺單線激光雷達作為“細微操作（當時有效測距只有10米）”的保障，正式拉開自動駕駛與激光雷達緊密配合的序幕。

Velodyne的創(chuàng)始人David Hall受到DARPA挑戰(zhàn)賽啟發(fā)，這家來自美國的老牌音響公司搖身一變成為機械式激光雷達先行者，在自動駕駛開枝散葉的時間里，賺得盆滿缽滿。

如果說在DARPA挑戰(zhàn)賽，自動駕駛與激光雷達“一見鐘情”，Waymo的出現(xiàn)，讓二者迎來蜜月期。“自動駕駛大?！庇勺畛鮾H僅采購Velodyne雷達單品，逐步轉(zhuǎn)向自研整套激光雷達組合。特斯拉的小插曲，也讓雙方深刻明白彼此的重要性。

在自動駕駛高速發(fā)展的路上，歷經(jīng)全球數(shù)以百計的研發(fā)團隊風雨兼程，激光雷達的地位得到初步確立，且常常被從業(yè)者視作“自動駕駛皇冠上的明珠”，人們對其委以重任：將無人車的安全指數(shù)從“99%提升到99.9999%”，履行自動駕駛對人類安全的最后一道承諾。

Velodyne機械式激光雷達一度成為市場上的“孤品”。時值2016年，恰逢中國自動駕駛爆發(fā)的風口，需求量激增。4月底，Velodyne就已經(jīng)完成了當年亞太區(qū)的銷售目標。后來百度為了在自動駕駛取得硬件優(yōu)勢，甚至在同年豪擲千金，聯(lián)手福特向這家老牌音響公司投資1.5億美元，只為換取優(yōu)先供貨權。

然而壟斷本身，就是一個非常難的命題。特別是之于一個全新的、瘋狂成長的領域，之于一個需求遠大于供給的市場，之于一項尚處初代且十年來幾乎不做基礎性更新的技術。

當這些“特別”的因素湊在一起時，就是撬動前人堅硬壁壘的最好時機。精密如激光雷達，亦是如此。

2019年8月，Velodyne在美國以“侵權”為由正式起訴兩家中國激光雷達創(chuàng)始公司：禾賽科技與速騰聚創(chuàng)；

2019年12月，Velodyne正式確定裁掉中國北京辦公室超過20名員工，包括直銷團隊與部分技術支持團隊，同時有傳言稱其IPO已經(jīng)終止；

熟悉而又敏感的看官自然有所察覺，另外一股力量正在悄然崛起。

中國激光雷達廠商，以無法拒絕的性價比優(yōu)勢搶占了大量的市場份額。吉利、一汽、上汽、菜鳥、AutoX、文遠知行、京東、百度、圖森、新石器、高仙、Nuro、Zoox、lyft、……一個個閃閃發(fā)光的團隊，都紛紛換上了國產(chǎn)激光雷達。

“一機難求”的強勢局面被徹底打破。五年時間里，中國創(chuàng)業(yè)公司的加入攪翻了市場格局，而競爭又實實在在地推動著行業(yè)的發(fā)展。

市場尚處前期階段時，絕大多數(shù)玩家仍舊在觀望，只有當激光雷達價格與毫米波雷達、攝像頭持平，他們才愿意出手買單。主機廠從“奧迪A8加裝激光雷達”的腦熱中冷靜下來，開始小心翼翼地試水激光雷達產(chǎn)品，將其逐步加入自動駕駛系統(tǒng)及各種應用場景中，測算這臺昂貴傳感器對于安全冗余的加成，規(guī)避特斯拉出現(xiàn)的各種安全事故。在“跨越式”發(fā)展陣容中，以RoboTaxi等高級自動駕駛玩家為主的主流選手，更傾向于選擇傳統(tǒng)的機械式產(chǎn)品。

可無論是站在價格還是車規(guī)可靠性的角度，機械式注定只能作為前期開發(fā)版本，市場總會飽和。

兩年間，大家為MEMS、Flash、OPA路線爭論不休。對于車隊的大規(guī)模擴張來說，堅持使用機械旋轉(zhuǎn)式激光雷達方案，勢必要面臨高昂的裝車成本，以及后續(xù)穩(wěn)定可靠性低帶來的安全風險和維護成本。對于推進L3級乘用車的廣大OEMs而言，接受高昂成本和潛在風險的可能更是微乎其微。

如果這時選擇轉(zhuǎn)向固態(tài)激光雷達，就意味著需要重新開發(fā)新一代方案，徹底告別此前投入巨大的舊方案。更糟的是，如果轉(zhuǎn)向晚了，新方案的進度將會落后于行業(yè)的腳步。

于是，“什么時候上固態(tài)”、“上多少固態(tài)”、“固態(tài)何時能取代機械式的市場主力地位”又成了待解的難題。

故事中的RoboSense，選擇在2016年底申請MEMS固態(tài)激光雷達立項，同期其余選手也陸續(xù)加入“固態(tài)陣營”。在前沿技術發(fā)展方向尚未明晰時作出判斷，確實需要智慧和勇氣，但又更像是一場賭博——早在2012年入局的OPA方案先行者Qunergy隨后被爆“面臨商業(yè)化困境”，可當時業(yè)界卻鮮有討論雙棱鏡方案（Livox的方案）。

直到2019年中期，市場上出現(xiàn)近百家專研激光雷達產(chǎn)品的公司。擁擠的賽道意味著只有搶在競品之前，才有機會去角逐新時代排位。

所有激光雷達創(chuàng)新者都在經(jīng)歷這場九死一生的挑戰(zhàn)，其野心無不指向老一代產(chǎn)品的局限，試圖從傳感器上游幫助解決自動駕駛量產(chǎn)難題。

科技的美妙，在于創(chuàng)新的力量無窮無盡。當變革如潮水般涌現(xiàn)時，無論既往產(chǎn)品的地位何等領先，優(yōu)勢或許都將無法延續(xù)。

進入大變革時期

新舊勢力的更迭，卻遠不僅僅存在于機械式激光雷達的“老大哥”和“新貴”之間。盤踞已久的”巨頭”開始殺入正面戰(zhàn)場，立場在“機械式激光雷達時代”和“固態(tài)激光雷達時代”之間來回搖擺。

2019年底，隨著Velodyne的撤離，機械式激光雷達的競爭風暴初歇?？尚履甑谝惶斓溺娐晞倓偳庙?，激光雷達行業(yè)又迎來了新一輪更猛烈的顛覆。當大家還沒從機械式激光雷達硝煙彌漫的戰(zhàn)場中緩過神來，高舉著“革命性”旗幟的固態(tài)激光雷達產(chǎn)品就已經(jīng)揮起大刀直奔前線。

從2020年1月2日到1月8日，CES開幕前后，固態(tài)激光雷達的”大新聞”撲面而來：

2020年1月2日，RoboSense宣布其智能固態(tài)激光雷達RS-LiDAR-M1開售；

2020年1月4日，博世宣布即將發(fā)布其固態(tài)激光雷達；

2020年1月6日，大疆旗下激光雷達品牌Livox宣布推出新的固態(tài)激光雷達；Innovusion宣布推出新款激光雷達Falcon；

2020年1月8日，Velodylne發(fā)布新款固態(tài)激光雷達Velabit；

激光雷達行業(yè)“新貴”、全球第一大Tier1、消費級無人機領導者、舊時代的“老大哥”……多方勢力同時“開火”。短短7天，新的戰(zhàn)場狼煙四起。戰(zhàn)場的邊上，還有一位令所有人都無法忽視的“通信巨頭”正在厲兵秣馬。

激光雷達市場即將進入群雄割據(jù)的局面，沉寂一整年的自動駕駛領域再度暗流涌動。

以市場成交現(xiàn)狀來看，中高速領域單筆訂單激光雷達數(shù)量破百，低速領域早已破千。激光雷達加入自動駕駛乘用車已近乎“板上釘釘”，車企項目浮出水面恐怕也只是時間問題。

隨著自動駕駛量產(chǎn)大門的正式打開，來自車企、TIer1、自動駕駛科技公司、商業(yè)機器人等各個領域的需求方都在發(fā)出召喚。而技術的發(fā)展是否誠如所期，跟隨新產(chǎn)品的到來而加速邁向量產(chǎn)？在固態(tài)激光雷達真正推向市場的第一年，動蕩的行業(yè)局勢又將走向何方？

在這場戰(zhàn)爭中，大廠的深厚積淀是禮物，也是負擔。車企在進軍電動化領域之后，整車開發(fā)時間已經(jīng)由傳統(tǒng)的5-10年壓縮到兩三年時間，零部件的開發(fā)時間同樣要縮短。按照慣常開發(fā)周期，傳統(tǒng)零部件供應商推出一臺樣機或是研發(fā)一款產(chǎn)品，常常要花費幾年時間，而本土初創(chuàng)企業(yè)卻可以無所顧忌地將這個周期盡可能縮短。更重要的是，相比成熟期稍早的毫米波雷達，激光雷達的技術難度決定著科技公司在技術方面的主導地位，這也自然形成其參與競爭的底牌。

對于手握固態(tài)激光雷達的新秀們而言，眼下固態(tài)激光雷達剛剛推向市場，價格比機械16線還低，性能接近機械128線，客戶為“第一波嘗鮮”買單的意愿高漲?？擅鎸资习俚挠唵瘟浚幱诋a(chǎn)能爬坡階段的固態(tài)雷達廠商將大概率無法負擔前幾個月內(nèi)猛然爆發(fā)的供給量。而這之后的市場需求量才能成為真正的決定因素，關鍵性能的提升也左右著每家廠商分屬的細分市場。

在相當長的一段時間內(nèi)，科技巨頭與初創(chuàng)廠商以分庭抗禮的形勢盤踞在行業(yè)兩端，開始形成狀似毫米波雷達那樣“七分天下”的格局。期間或正面對抗，或牽手聯(lián)姻，或直到某一方?jīng)Q心收購，頭部力量又匯聚到個別幾位玩家手中，結束這個競合時代。