ASTRALiTe的edge?是世界上第一個小型地形和水深掃描激光雷達(dá)，可以探測小型水下物體，測量淺水深度，并從小型無人機(jī)平臺測量關(guān)鍵的水下基礎(chǔ)設(shè)施。

edge?可以在0-5米的深度看到水面下，它完全獨立于自己的帶有GNSS、電池和車載計算機(jī)的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。它重約5公斤，設(shè)計用于部署在無人機(jī)系統(tǒng)上，以實現(xiàn)更快、更安全、更精確的水深測量。該專利2合1了地形和水深激光雷達(dá)，可提供厘米級深度分辨率。這種激光雷達(dá)有許多可能的應(yīng)用，如海岸測繪、基礎(chǔ)設(shè)施檢查，甚至軍事后勤。

地理參照和運動穩(wěn)定的重要性

“我們需要LiDAR的運動和導(dǎo)航解決方案。我們的要求包括高精度以及低尺寸、重量和功率，”ASTRALiTe激光雷達(dá)系統(tǒng)主管Andy Gisler解釋說。此外，該系統(tǒng)需要能夠?qū)す饫走_(dá)數(shù)據(jù)應(yīng)用后處理運動學(xué)（PPK）校正，以向ASTRALiTe的客戶提供更高精度的結(jié)果。

LiDAR提供了一個全面的point cloud，需要運動補(bǔ)償和地理參照才能使用。有兩種方法可以達(dá)到測量人員要求的厘米級精度。第一種是實時動態(tài)（RTK），它利用通過無線電或GSM鏈路從基站或基站網(wǎng)絡(luò)實時獲得的校正。第二個是任務(wù)結(jié)束后使用的PPK軟件。該軟件將采用與RTK相同的修正方法，但也將采用前向-后向合并算法重新計算所有慣性數(shù)據(jù)和原始GNSS觀測數(shù)據(jù)，以修正所有軌跡，填補(bǔ)任何位置損失，大大提高整體精度。

ASTRALiTe選擇了SBG系統(tǒng)的雙天線Ellipse2-D慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)提供運動、RTK和PPK。INS/GNSS解決方案的重量對ASTRALiTe尤為重要，因為他們正在設(shè)計一個在大多數(shù)無人機(jī)上飛行的系統(tǒng)，而無人機(jī)的兼容性需要輕載能力?？紤]使用兩個天線的可能性是一個關(guān)鍵因素，因為即使在低速飛行中，它們也需要一個穩(wěn)健的航向。除此之外，他們還使用Qinertia、SBG系統(tǒng)的內(nèi)部后處理軟件。

這個PPK軟件可以從位于164個國家的7000多個基站訪問離線RTK校正，旨在幫助無人機(jī)集成商充分利用其GNSS或INS/GNSS解決方案。