在機器視覺與機器人相結(jié)合的應(yīng)用場景中，機器人引導(dǎo)定位應(yīng)用最為普遍。關(guān)于此類場景，海康機器人與合作伙伴共同實施了大量成功案例與成熟方案。結(jié)合不同場景，應(yīng)用各類型硬件的選型搭配，保障機器視覺技術(shù)與機器人有效配合的前提是系統(tǒng)整體的合理設(shè)計與安裝布置。

海螺8是?？低暪S生產(chǎn)的一款攝像頭，其裝配需完成前蓋定位、泡棉上料、透鏡定位安裝、燈板定位安裝鎖附、前端組件定位安裝鎖附等一系列動作，整個過程應(yīng)用了大量機器人與機器視覺聯(lián)合定位引導(dǎo)。燈板鎖附工位負(fù)責(zé)燈板鎖附過程中螺釘?shù)膩砹隙ㄎ慌c引導(dǎo)安裝，由于設(shè)備安裝空間的局限性，項目中選擇了空間需求更小、工位更加節(jié)省、安裝更靈活的活動相機方式。?？低曌灾餮邪l(fā)生產(chǎn)的600萬像素面陣相機配合25mm焦距的500萬鏡頭，連同環(huán)形LED光源安裝在機械臂末端，隨同機械臂一同運動。

相機連同機械臂在取料位定位螺釘后，機械臂前端的吸鐵石準(zhǔn)確吸取螺釘并運動至安裝位；相機在安裝位再次拍照定位螺孔后，螺釘被精確旋緊。單個螺釘從定位取料到完成安裝整個過程僅耗時不到5秒，且通過視覺定位極大程度提高一次性安裝成功的穩(wěn)定性，避免人工安裝時瞄準(zhǔn)螺孔、效率波動帶來的時間耗費，人力成本也得到降低。視覺定位的應(yīng)用，在降低成本的同時優(yōu)化加工工藝、提升產(chǎn)能。

在設(shè)備最終投入使用前，還會經(jīng)歷一個重要環(huán)節(jié)——標(biāo)定，這也是視覺與機器人之間的橋梁。?？低暀C器視覺VM算法平臺中包含成熟的標(biāo)定算法模塊，能在確保標(biāo)定流程開發(fā)高效性的基礎(chǔ)上，讓工程師使用完善的標(biāo)定算法模塊有針對性地為自己量身定制標(biāo)定程序，以此實現(xiàn)標(biāo)定流程的簡潔性、準(zhǔn)確性和復(fù)用性。

在合作伙伴利用?？低暀C器視覺VM算法平臺開發(fā)的某一視覺項目中，設(shè)備需要對三個工位上的三臺相機分別進(jìn)行標(biāo)定。在精度要求最高、空間條件最好的二工位，即抓取偏移補正工位，固定安裝于機架的下相機完成了對帶有角點（有方向性）的點陣標(biāo)定板的11個位姿的采圖，并利用?？低暀C器視覺VM算法平臺中多點標(biāo)定模塊快速實現(xiàn)二工位完整的11點標(biāo)定。一、三工位的相機只需要對標(biāo)定板進(jìn)行一次圖像采集，通過對比相同特征在不同采圖中的坐標(biāo)，得到不同像素級別的相機之間尺度和角度的變換關(guān)系，即通過坐標(biāo)映射建立與二工位之間的聯(lián)系，完成一、三工位的標(biāo)定。

視覺系統(tǒng)在軟件層面完成的首要任務(wù)是與設(shè)備動作之間的正常通訊，?？禉C器人聯(lián)手合作伙伴，在眾多項目的實際操作中完成了與ABB、EPSON、FANUC等諸多工業(yè)機器人的成功對接。其次，任何系統(tǒng)的開發(fā)最終都會落實在界面的操作，對于操作員來說，操作界面的友好度同樣是確保設(shè)備正常、高效使用的重要因素。

針對不同客戶自身的應(yīng)用案例需求，?？低暀C器視覺VM算法平臺提供多樣性的通訊模塊以應(yīng)對不同的通訊協(xié)議。同樣，?？低暀C器視覺VM算法平臺豐富的SDK也為工程師提供了獨立自主開發(fā)軟件的可能性，以契合不同的應(yīng)用場景和客戶需求。