（文章來源：容濟(jì)點(diǎn)火器）

工業(yè)機(jī)器人可以看作數(shù)控加工中心類設(shè)備的升級產(chǎn)品，核心還是多軸聯(lián)動的空間定位技術(shù)，對各個(gè)環(huán)節(jié)的精度要求都非常高，這樣整體系統(tǒng)的精度才可以滿足要求，目前國內(nèi)的數(shù)控加工設(shè)備精度都遠(yuǎn)遠(yuǎn)不如進(jìn)口的，工業(yè)機(jī)器人當(dāng)然會更加技不如人了，像歐美日企業(yè)已經(jīng)研究了多半個(gè)實(shí)際，早就形成一定的技術(shù)壁壘了，我們才開始仿制沒有幾年光陰，目前很多客戶寧愿掏錢買二手的進(jìn)口工業(yè)機(jī)器人，冒著維護(hù)麻煩的危險(xiǎn)，也不愿意使用國產(chǎn)的機(jī)器人，的確是有一定道理的。

雖然國內(nèi)已經(jīng)有了單獨(dú)伺服電機(jī)和控制系統(tǒng)，中國也是稀土大國，按道理生產(chǎn)伺服電機(jī)是有優(yōu)勢的，但是高精度的始終不理想，因?yàn)?u>編碼器和光柵尺這些高精度點(diǎn)的傳感器我們無法生產(chǎn)，我們只可以生產(chǎn)低精度的，外國人對這些是技術(shù)封鎖的，編碼器是伺服系統(tǒng)運(yùn)行的眼睛，缺少了眼睛，雖然拄著拐杖也能走，但是始終不如別人的了，伺服系統(tǒng)花掉了機(jī)器人的四分之一成本。

數(shù)控CNC控制器也有很多企業(yè)在研發(fā)生產(chǎn)，但是CPU和FPGA始終還是要使用別人的，別人高興就賣給你一點(diǎn)，某天和你鬧翻了，隨時(shí)收回去了。

精密減速器，比如擺線針輪行星減速器，諧波齒輪減速器，RV減速器等等，占比了機(jī)器人成本的35%，日本人掌握了技術(shù)核心，這種東西不是一時(shí)半會可以開發(fā)出來的，需要很多年的材料和加工數(shù)據(jù)積累，似乎我們中國人也缺少這種耐心，雖然弄出來一些替代品占領(lǐng)低端市場，但是中高端始終是人家的市場。

雖然國產(chǎn)機(jī)器人廠家，也可以通過一些渠道采購國外的配件回來組裝，但是因?yàn)槿思业囊恍┡潘麉f(xié)議，未必就可以把最好的東西賣給你，即使賣給你了，價(jià)格也會別別人的貴，這樣你國內(nèi)組裝起來就沒有競爭力了。單個(gè)配件精度不行，也許我們可以把殼體和基座之類做漂亮點(diǎn)，但是整體的精度是肯定不如別人的。

改革開放初期，我們很多機(jī)械設(shè)備配件都沒有，基本上都從國外進(jìn)口回來組裝，但是就是這種簡單的組裝，講白了就是擰螺絲，當(dāng)時(shí)組裝出來的整機(jī)，質(zhì)量也不如整機(jī)進(jìn)口回來的設(shè)備，即使里邊的配件是一模一樣的。今天我們已經(jīng)超越了這個(gè)簡單的組裝階段了，只要有好的配件，我們技術(shù)工人同樣可以裝配出來比較理想的機(jī)器設(shè)備了。但是系統(tǒng)集成這種類型的組裝，可不是擰螺絲這么簡單了，它涉及到算法了。

也許在一些精度要求不高的場合，國產(chǎn)的機(jī)器人靜態(tài)精度可以做刀比較高，但是多軸聯(lián)動起來，幾臺伺服同步，國產(chǎn)的控制算法不理想，整體的動態(tài)響應(yīng)精度就遠(yuǎn)遠(yuǎn)不如人家了。

一個(gè)好的控制系統(tǒng)，是有很強(qiáng)的“魯棒性”的，也就是有了擾動以后，能很快恢復(fù)到穩(wěn)定的狀態(tài)，給一個(gè)指令下去，機(jī)械手臂會很精準(zhǔn)的馬上執(zhí)行下去，即使機(jī)械咬合之間有很多間隙，依然能補(bǔ)償?shù)?，目前國?nèi)的算法上落后，導(dǎo)致了整體的組合精度也不如進(jìn)口機(jī)器人。集成不好，不僅僅是某方面的精度差，整體的穩(wěn)定程度也不可靠，所以故障率也會相對比較高。