（文章來源：中科羅伯特機器人學(xué)院）

工業(yè)機器人在運行工作時，往往都需要一個運行空間，為了能夠使其運行時不和周邊防護產(chǎn)生干擾，我們就需要合理的設(shè)置系統(tǒng)周圍的機械式防護裝置。

安全防護空間。如果我們在設(shè)計的時候，只是一味地追求大空間，大范圍，顯然，以這樣的理念設(shè)計的防護結(jié)構(gòu)可能造成資源的極度浪費。如果能應(yīng)用合理地、滿足操作需求的運動限制，我們不僅能夠有效地提高利用率，同時也為操作人員增加了一道安全的屏障。

限定空間的建立。機器人系統(tǒng)的限定空間，主要基于周邊的機械式防護來建立。在考慮機器人的位置、布局并提前評估防護空間內(nèi)部的危險后再進行機械式防護的空間設(shè)計，是比較建議的流程。設(shè)計環(huán)節(jié)中，除了要考慮機器人自身外，還要綜合考慮末端執(zhí)行器、夾具和工件的運動等因素。限定的空間盡量與操作空間進行匹配，用以最大化提高利用率。

限制運動方式分為兩類：機械式和非機械式限位。機械式的硬限位用以在物理上約束機器人不超出指定的界限。由于這種類型的限位會與機器人產(chǎn)生物理接觸，因此需要特別注意：使用這樣的限位方式，應(yīng)當(dāng)保證在碰撞后限位部分不會產(chǎn)生物理形變。非機械式限位：軸及空間的安全軟限位這是一種非機械式的軟限位，由內(nèi)置的軟件來確定機器人的運動極限。軸限位能夠約束機器人的軌跡；空間限位可以確定專有區(qū)域的幾何形狀。