（文章來源：中科羅伯特機(jī)器人學(xué)院）

工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行工作時(shí)，往往都需要一個(gè)運(yùn)行空間，為了能夠使其運(yùn)行時(shí)不和周邊防護(hù)產(chǎn)生干擾，我們就需要合理的設(shè)置系統(tǒng)周圍的機(jī)械式防護(hù)裝置。

安全防護(hù)空間。如果我們?cè)谠O(shè)計(jì)的時(shí)候，只是一味地追求大空間，大范圍，顯然，以這樣的理念設(shè)計(jì)的防護(hù)結(jié)構(gòu)可能造成資源的極度浪費(fèi)。如果能應(yīng)用合理地、滿足操作需求的運(yùn)動(dòng)限制，我們不僅能夠有效地提高利用率，同時(shí)也為操作人員增加了一道安全的屏障。

限定空間的建立。機(jī)器人系統(tǒng)的限定空間，主要基于周邊的機(jī)械式防護(hù)來建立。在考慮機(jī)器人的位置、布局并提前評(píng)估防護(hù)空間內(nèi)部的危險(xiǎn)后再進(jìn)行機(jī)械式防護(hù)的空間設(shè)計(jì)，是比較建議的流程。設(shè)計(jì)環(huán)節(jié)中，除了要考慮機(jī)器人自身外，還要綜合考慮末端執(zhí)行器、夾具和工件的運(yùn)動(dòng)等因素。限定的空間盡量與操作空間進(jìn)行匹配，用以最大化提高利用率。

限制運(yùn)動(dòng)方式分為兩類：機(jī)械式和非機(jī)械式限位。機(jī)械式的硬限位用以在物理上約束機(jī)器人不超出指定的界限。由于這種類型的限位會(huì)與機(jī)器人產(chǎn)生物理接觸，因此需要特別注意：使用這樣的限位方式，應(yīng)當(dāng)保證在碰撞后限位部分不會(huì)產(chǎn)生物理形變。非機(jī)械式限位：軸及空間的安全軟限位這是一種非機(jī)械式的軟限位，由內(nèi)置的軟件來確定機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)極限。軸限位能夠約束機(jī)器人的軌跡；空間限位可以確定專有區(qū)域的幾何形狀。