（文章來源：機(jī)器人zhihui）

工業(yè)機(jī)器人的末端夾持器是機(jī)器人與工件直接接觸的工具，在整個機(jī)器人項目集成過程中，末端夾持器的制作質(zhì)量決定著機(jī)器人完成工作的質(zhì)量。所以說機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)也是影響著工業(yè)機(jī)器人工作站的關(guān)鍵部件之一。

工業(yè)機(jī)器人向來以柔性高著稱，除了機(jī)器人本身的自由度高之外，機(jī)器人的末端執(zhí)行器的多樣性也是不可分割的一部分。好的執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以大大提高工業(yè)機(jī)器人的工作效率。

在搬運(yùn)，上下料等工作中機(jī)器人的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可以為夾爪，根據(jù)所需力和精度的不同可以選擇不同的的結(jié)構(gòu)和驅(qū)動源，但是在焊接、切割等工作站中我們就可以直接將焊槍槍頭等直接連接到機(jī)器人的末端法蘭上來執(zhí)行工作。

工業(yè)機(jī)器人的制造商生產(chǎn)出場的工業(yè)機(jī)器人，只是一個標(biāo)準(zhǔn)的4軸或6軸的機(jī)械臂，機(jī)器人的集成商把機(jī)器人的夾持器和外圍檢測設(shè)備組合成完成工作的工業(yè)機(jī)器人工作站。對于機(jī)器人末端夾持器的研發(fā)需要我們根據(jù)客戶所用到的工藝、精度等等進(jìn)行具體分析。