（文章來源：機器人zhihui）

工業(yè)機器人的末端夾持器是機器人與工件直接接觸的工具，在整個機器人項目集成過程中，末端夾持器的制作質(zhì)量決定著機器人完成工作的質(zhì)量。所以說機器人的末端執(zhí)行機構也是影響著工業(yè)機器人工作站的關鍵部件之一。

工業(yè)機器人向來以柔性高著稱，除了機器人本身的自由度高之外，機器人的末端執(zhí)行器的多樣性也是不可分割的一部分。好的執(zhí)行機構可以大大提高工業(yè)機器人的工作效率。

在搬運，上下料等工作中機器人的末端執(zhí)行機構，可以為夾爪，根據(jù)所需力和精度的不同可以選擇不同的的結構和驅動源，但是在焊接、切割等工作站中我們就可以直接將焊槍槍頭等直接連接到機器人的末端法蘭上來執(zhí)行工作。

工業(yè)機器人的制造商生產(chǎn)出場的工業(yè)機器人，只是一個標準的4軸或6軸的機械臂，機器人的集成商把機器人的夾持器和外圍檢測設備組合成完成工作的工業(yè)機器人工作站。對于機器人末端夾持器的研發(fā)需要我們根據(jù)客戶所用到的工藝、精度等等進行具體分析。