（文章來源：百家號）

關節(jié)：即運動副，是允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構，也是兩構件直接接觸并能產(chǎn)生相對運動的活動連接，如圖1-1所示。A、B兩部件可以做互動連接。

高副機構：簡稱高副，指的是運動機構的兩構件通過點或線的接觸而構成的運動副。例如齒輪副和凸輪副就屬于高副機構。平面高副機構擁有兩個自由度，即相對接觸面切線方向的移動和相對接觸點的轉(zhuǎn)動。相對而言，通過面的接觸而構成的運動副叫做低副機構。

關節(jié)是各桿件間的結合部分，是實現(xiàn)機器人各種運動的運動副，由于機器人的種類很多，其功能要求不同，關節(jié)的配置和傳動系統(tǒng)的形式都不同。機器人常用的關節(jié)有移動、旋轉(zhuǎn)運動副。一個關節(jié)系統(tǒng)包括驅(qū)動器、傳動器和控制器，屬于機器人的基礎部件，是整個機器人伺服系統(tǒng)中的一個重要環(huán)節(jié)，其結構、重量、尺寸對機器人性能有直接影響。

連桿（Link）:指機器人手臂上被相鄰兩關節(jié)分開的部分，是保持各關節(jié)間固定關系的剛體，是機械連桿機構中兩端分別與主動和從動構件鉸接以傳遞運動和力的桿件。例如在往復活塞式動力機械和壓縮機中，用連桿來連接活塞與曲柄。連桿多為鋼件，其主體部分的截面多為圓形或工字形，兩端有孔，孔內(nèi)裝有青銅襯套或滾針軸承，供裝入軸銷而構成鉸接。

連桿是機器人中的重要部件，它連接著關節(jié)，其作用是將一種運動形式轉(zhuǎn)變?yōu)榱硪环N運動形式，并把作用在主動構件上的力傳給從動構件以輸出功率。

剛度（Stiffness）:是機器人機身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的變形量（位移）之比來度量。在彈性范圍內(nèi)，剛度是零件載荷與位移成正比的比例系數(shù)，即引起單位位移所需的力。它的倒數(shù)稱為柔度，即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動剛度。

在任何力的作用下，體積和形狀都不發(fā)生改變的物體叫做剛體（Rigid body）在物理學上，理想的剛體是一個固體的、尺寸值有限的、形變情況可以被忽略的物體。不論是否受力，在剛體內(nèi)任意兩點的距離都不會改變。在運動中，剛體任意一條直線在各個時刻的位置都保持平行。