工業(yè)機(jī)器人的夾爪又被稱作機(jī)械式夾持機(jī)構(gòu)，機(jī)器人的這種夾持機(jī)構(gòu)是依據(jù)實(shí)際的工作需求來設(shè)計(jì)的，所以?shī)A持機(jī)構(gòu)就有現(xiàn)在很多的形式。

大多數(shù)的機(jī)械夾爪都是雙指頭爪式，機(jī)械夾爪一般是通過運(yùn)動(dòng)方式、夾持方式和機(jī)構(gòu)特性來區(qū)分的，接下來我們說幾個(gè)最為主要的方面。首先就是氣壓式末端夾持機(jī)構(gòu)，它的特點(diǎn)就是動(dòng)作的速度很快，它的流動(dòng)性要源于液壓系統(tǒng)，相對(duì)的壓力損失也就比較小，它適用于遠(yuǎn)距離的控制。其次，是氣吸式末端夾持機(jī)構(gòu)，它是借助吸盤的吸力來進(jìn)行物體的移動(dòng)的，它主要適用于外形比加大厚度適中的物體，像是玻璃、剛才紙張等等。

最后一種就是液壓式末端夾持機(jī)構(gòu)，它是通過液壓夾緊和彈簧松開的方式來夾持物體。無(wú)論以怎樣的方式，工業(yè)機(jī)器人的夾爪都是為了更好地協(xié)助我們進(jìn)行工作。