液壓馬達是一種低速中轉矩多作用液壓馬達，簡稱擺線馬達。由一對一齒之差的內嚙合擺線針柱行星傳動機構所組成，采用一齒差行星減速器原理，所以這種馬達是由高速液壓馬達與減速機構組合而成的低速大轉矩液壓元件。

　　它瑪戔、石化機械、船舶運圣動、輕工機械、產業(yè)機械等設備上有著廣泛的應用。擺線液壓馬達是利用與行星減速器類似的原理（少齒差原理）制成的內嚙合擺線齒輪液壓馬達。轉子與定子是一對齒輪泵擺線針齒嚙合齒輪，轉子具有Z，（Zl=6或8）個齒的短幅外擺線等距線齒形，定子具有Z：＝Zi +1個圓弧針齒齒形，轉子和定子形成22個封閉齒間封閉容腔，其中一半處于高壓區(qū)，一半處于低壓區(qū)。壓力油經配油盤c或配油軸，上的配油窗口進入封閉容腔變大 ！徑向柱塞式液壓馬達工作原理，當壓力油經固定的配油軸4的窗口進入缸體內柱塞的底部時，柱塞向外伸出，緊緊頂住定子的內壁，由于定子與缸體存在一偏心距。在柱塞與定子接觸處，定子對柱塞的反作用力為 。力可分解為 和 兩個分力。當作用在柱塞底部的油液壓力為ｐ，柱塞直徑為ｄ，力和之間的夾角為 X時，力對缸體產生一轉矩，使缸體旋轉。缸體再通過端面連接的傳動軸向外輸出轉矩和轉速。

　　馬達應能正、反運轉，因此，就要求液壓馬達在設計時具有結構上的對稱性。當液壓馬達的慣性負載大、轉速高，并要求急速制動或反轉時，會產生較高的液壓沖擊，應在系統(tǒng)中設置必要的安全閥或緩沖閥。由于內部泄漏不可避免，因此將馬達的排油口關閉而進行制動時，仍會有緩慣的滑轉。所以，需要長時間精確制動時，應另行設置防止滑轉的制動器。某些型式的液壓馬達必須在回油口具有足夠的背壓才能保證正常工作。

　　擺缸式液壓馬達結構如下圖：

　　它包含殼體 1、曲軸 2、缸蓋 3、擺缸4、柱塞 5、柱塞復位彈簧 6、主動齒輪 7、雙頭鍵 8、從動齒輪 9、配流盤 10、輔助配流側板 11、波形彈簧 12 和配流殼體 13，曲軸 2 的中部通過曲軸支承套 14 套接有柱塞 5，柱塞 5 外側設置有柱塞復位彈簧 6，柱塞復位彈簧 6 外側設置有擺缸 4，擺缸 4 外設置有缸蓋 3，缸蓋 3 外部設置有殼體 1，柱塞 5 右端的曲軸 2 上固定套接有主動齒輪 7，主動齒輪 7 通過雙頭鍵 8、從動齒輪 9 與配流盤 10 相配合，配流盤 10 一側設置有輔助配流側板 11，輔助配流側板 11通過波形彈簧 12 與配流殼體 13 相配合。曲軸支承套 14 和曲軸 2 之間采用滾珠結構 ；這種滾珠結構將滑動摩擦轉化為滾動摩擦，可顯著降低摩擦發(fā)熱并提高液壓馬達的機械效率。 缸蓋 3 和擺缸 4 之間采用球鉸連接。