液壓馬達(dá)是一種低速中轉(zhuǎn)矩多作用液壓馬達(dá)，簡稱擺線馬達(dá)。由一對一齒之差的內(nèi)嚙合擺線針柱行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)所組成，采用一齒差行星減速器原理，所以這種馬達(dá)是由高速液壓馬達(dá)與減速機(jī)構(gòu)組合而成的低速大轉(zhuǎn)矩液壓元件。

　　它瑪戔、石化機(jī)械、船舶運(yùn)圣動(dòng)、輕工機(jī)械、產(chǎn)業(yè)機(jī)械等設(shè)備上有著廣泛的應(yīng)用。擺線液壓馬達(dá)是利用與行星減速器類似的原理（少齒差原理）制成的內(nèi)嚙合擺線齒輪液壓馬達(dá)。轉(zhuǎn)子與定子是一對齒輪泵擺線針齒嚙合齒輪，轉(zhuǎn)子具有Z，（Zl=6或8）個(gè)齒的短幅外擺線等距線齒形，定子具有Z：＝Zi +1個(gè)圓弧針齒齒形，轉(zhuǎn)子和定子形成22個(gè)封閉齒間封閉容腔，其中一半處于高壓區(qū)，一半處于低壓區(qū)。壓力油經(jīng)配油盤c或配油軸，上的配油窗口進(jìn)入封閉容腔變大 ！徑向柱塞式液壓馬達(dá)工作原理，當(dāng)壓力油經(jīng)固定的配油軸4的窗口進(jìn)入缸體內(nèi)柱塞的底部時(shí)，柱塞向外伸出，緊緊頂住定子的內(nèi)壁，由于定子與缸體存在一偏心距。在柱塞與定子接觸處，定子對柱塞的反作用力為 。力可分解為 和 兩個(gè)分力。當(dāng)作用在柱塞底部的油液壓力為ｐ，柱塞直徑為ｄ，力和之間的夾角為 X時(shí)，力對缸體產(chǎn)生一轉(zhuǎn)矩，使缸體旋轉(zhuǎn)。缸體再通過端面連接的傳動(dòng)軸向外輸出轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速。

　　馬達(dá)應(yīng)能正、反運(yùn)轉(zhuǎn)，因此，就要求液壓馬達(dá)在設(shè)計(jì)時(shí)具有結(jié)構(gòu)上的對稱性。當(dāng)液壓馬達(dá)的慣性負(fù)載大、轉(zhuǎn)速高，并要求急速制動(dòng)或反轉(zhuǎn)時(shí)，會(huì)產(chǎn)生較高的液壓沖擊，應(yīng)在系統(tǒng)中設(shè)置必要的安全閥或緩沖閥。由于內(nèi)部泄漏不可避免，因此將馬達(dá)的排油口關(guān)閉而進(jìn)行制動(dòng)時(shí)，仍會(huì)有緩慣的滑轉(zhuǎn)。所以，需要長時(shí)間精確制動(dòng)時(shí)，應(yīng)另行設(shè)置防止滑轉(zhuǎn)的制動(dòng)器。某些型式的液壓馬達(dá)必須在回油口具有足夠的背壓才能保證正常工作。

　　擺缸式液壓馬達(dá)結(jié)構(gòu)如下圖：

　　它包含殼體 1、曲軸 2、缸蓋 3、擺缸4、柱塞 5、柱塞復(fù)位彈簧 6、主動(dòng)齒輪 7、雙頭鍵 8、從動(dòng)齒輪 9、配流盤 10、輔助配流側(cè)板 11、波形彈簧 12 和配流殼體 13，曲軸 2 的中部通過曲軸支承套 14 套接有柱塞 5，柱塞 5 外側(cè)設(shè)置有柱塞復(fù)位彈簧 6，柱塞復(fù)位彈簧 6 外側(cè)設(shè)置有擺缸 4，擺缸 4 外設(shè)置有缸蓋 3，缸蓋 3 外部設(shè)置有殼體 1，柱塞 5 右端的曲軸 2 上固定套接有主動(dòng)齒輪 7，主動(dòng)齒輪 7 通過雙頭鍵 8、從動(dòng)齒輪 9 與配流盤 10 相配合，配流盤 10 一側(cè)設(shè)置有輔助配流側(cè)板 11，輔助配流側(cè)板 11通過波形彈簧 12 與配流殼體 13 相配合。曲軸支承套 14 和曲軸 2 之間采用滾珠結(jié)構(gòu) ；這種滾珠結(jié)構(gòu)將滑動(dòng)摩擦轉(zhuǎn)化為滾動(dòng)摩擦，可顯著降低摩擦發(fā)熱并提高液壓馬達(dá)的機(jī)械效率。 缸蓋 3 和擺缸 4 之間采用球鉸連接。